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申请/专利权人：上海誉帆环境建设有限公司

摘要：本申请公开了一种小口径管道内部钻孔注浆机器人，涉及移动机器人技术领域，包括机体、履带轮、打孔注浆机构以及调节机构；机体两侧对称固定有履带轮，机体内部带有第四电机，打孔注浆机构还包括有支撑台、旋转马达、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、钻头、喷头以及第一电机；支撑台固定于机体侧端上部，支撑台上端固定有第一电机，旋转马达固定于支撑台一侧，第一电机输出端固定有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆输出端固定有钻头，支撑台一端通过旋转马达转动连接有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆输出端固定有喷头；调节机构用于大角度调节机体前后左右的姿态，再配合履带轮行驶实现越障，辅助打孔注浆角度的调节并起到稳定支撑的作用，提高工作效率。

主权项：1.一种小口径管道内部钻孔注浆机器人，包括机体（100）两侧对称连接有履带轮（110），所述机体内部带有第四电机（190），所述机体（100）上端还包括有打孔注浆机构以及调节机构，其特征在于：所述打孔注浆机构还包括有支撑台（160）、旋转马达（161）、第一电动伸缩杆（130）、第二电动伸缩杆（170）、钻头（200）、喷头（210）以及第一电机（120）；所述支撑台（160）固定于所述机体（100）侧端上部，所述支撑台（160）上端固定有所述第一电机（120），所述支撑台（160）一侧固定有所述旋转马达（161）；所述第一电机（120）的输出端固定有所述第一电动伸缩杆（130），所述第一电动伸缩杆（130）输出端固定有所述钻头（200）；所述第二电动伸缩杆（170）通过旋转马达（161）转动连接在所述支撑台（160）的一端，所述第二电动伸缩杆（170）输出端固定有喷头（210）；所述调节机构包括气缸（220）、第三电机（221）、连接件（222）、第二电机（223）、辅助腿（230）以及空腔（180）；所述机体（100）底部对称开有两对空腔（180），一对为两个空腔（180）；所述空腔（180）还包括长区（181）和短区（182）；所述气缸（220）一端固定于短区（182）内壁上，另一端固定有所述第三电机（221）；所述第三电机（221）转动角度为180°内，作用是使辅助腿（230）能对机体（100）左右调节姿态，配合履带轮（110）实现多种行驶角度来越过障碍；所述连接件（222）转动连接于所述第三电机（221）的下端，所述连接件（222）侧壁固定有所述第二电机（223），所述连接件（222）通过第二电机（223）转动连接有所述辅助腿（230）。

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