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申请/专利权人：杭州慧建智联科技有限公司
摘要：本发明涉及一种用于MR设备的虚实对齐方法，属于虚拟现实技术领域，解决了现有MR设备很难自动实现虚实对齐的问题。方法包括：从相机拍摄的各图像中识别出标定标记，计算出各图像中标定标记相对于相机的第一位姿，根据MR设备的外参、MR设备的位姿和第一位姿，计算出各图像中标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；根据各图像中标定标记的第二位姿计算出最优的第二位姿；标定标记在虚拟参照物上对应有位置相同的虚拟锚点；根据标定标记最优的第二位姿和虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿校正MR设备的位姿；基于MR设备校正后的位姿渲染多个图层，如果多个图层未完全重叠，则重新执行上述步骤直至完全重叠，完成虚实对齐。实现了自动虚实对齐。
主权项：1.一种用于MR设备的虚实对齐方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集MR设备上相机拍摄的多张图像，分别从各图像中识别出实体参照物上的标定标记，计算出各图像中标定标记相对于所述相机的第一位姿，以及，根据MR设备的外参、MR设备的位姿和所述第一位姿，计算出各图像中标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；S2、根据各图像中标定标记的第二位姿，计算出标定标记最优的第二位姿；S3、所述标定标记在虚拟参照物上对应有位置相同的虚拟锚点；根据标定标记最优的第二位姿和所述虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿，校正所述MR设备的位姿；S4、基于MR设备校正后的位姿渲染多个图层，如果多个图层未完全重叠，则重新执行S1-S4直至多个图层完全重叠，完成虚实对齐。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州慧建智联科技有限公司 一种用于MR设备的虚实对齐方法
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