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申请/专利权人：广州市易鸿智能装备股份有限公司

摘要：本发明涉及一种锂电池极片自动收卷的控制方法、装置及自动收卷系统。本发明所述的锂电池极片自动收卷的控制方法，包括：对切割后卷料的图像依次进行滤波和边缘增强，获得像素点的梯度幅值和梯度方向，并通过非极大值抑制和双阈值对像素点的梯度幅值和梯度方向进行细化处理，得到平滑连续边缘像素坐标；并进行直线拟合；计算滤波图像与拟合直线的距离，得到切割偏移量；并将其与预设贴标距离计算，得到实际贴标距离，并根据实际贴标距离对卷料的切割边缘进行贴标收卷。本发明所述的锂电池极片自动收卷的控制方法，通过边缘提取切割部分的边缘数据并结合实际贴标距离，实现自动调整贴标位置，以解决维护成本高、适用性低且灵活性不足的问题。

主权项：1.一种锂电池极片自动收卷的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对切割后卷料的图像依次进行滤波和边缘增强，获得所有像素点的梯度幅值和梯度方向，并通过非极大值抑制和双阈值对所有像素点的梯度幅值和梯度方向进行细化处理，得到平滑连续边缘像素坐标；其中，所述步骤S1包括以下子步骤：S11：对切割后卷料的图像进行高斯滤波，获得滤波图像；S12：采用Sobel算子计算滤波图像的梯度幅值和梯度方向，获得所有像素点的梯度幅值和梯度方向；其中，所有像素点的梯度方向的具体计算表示如下： 式中，和分别为水平梯度图像和垂直梯度图像，采用Sobel算子卷积计算滤波图像获得；S13：通过非极大值抑制对边缘轮廓图像进行处理，获得边缘像素坐标；其中，所述非极大值抑制的处理如下： 式中，为图像的像素点对应的梯度幅值，其和分别表示为： 式中，，和，根据图像的像素坐标对应的梯度方向确定；其中，所述切割后卷料的图像通过一摄像装置拍摄获得；S14：通过双阈值对边缘像素坐标进行处理，获得平滑连续边缘像素坐标；S2：通过最小二乘法对平滑连续边缘像素坐标进行直线拟合，获得直线数据；S3：计算滤波图像中心与直线数据之间的距离，得到切割偏移量；S4：根据切割偏移量和预设贴标距离计算出实际贴标距离，并根据实际贴标距离发送一控制信号至贴标机构，使贴标机构对卷料的切割边缘进行贴标，完成收卷；其中，所述步骤S4包括以下子步骤：通过将预设贴标距离与切割偏移量进行相加，获得实际贴标距离；监控当前收卷机旋转的收卷距离，判断该收卷距离是否等于实际贴标距离，若是，则发送控制信号至贴标机构；若否，则继续监控当前收卷机旋转的收卷距离；其中，所述预设贴标距离为所述摄像装置与贴标机构之间的距离。

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