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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本发明公开了点云地图初始化方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取当前帧的点云数据，生成当前图像，以计算当前词袋向量；基于点云地图各子图对应的词袋向量，分别计算与当前词袋向量的相似度，以确定作为初始化区域的子图，进而得到当前帧的位姿。从而，本发明的实施方式能够解决现有在点云地图中的初始化定位效率低、不易维护的问题。
主权项：1.一种点云地图初始化方法，其特征在于，包括：获取当前帧的点云数据投影至平面上，生成当前图像，从当前图像中提取特征点并计算描述子，以计算当前词袋向量；基于点云地图各子图对应的词袋向量，包括：将所述当前图像分割成若干子图，从各子图中提取特征点，并且计算各子图的描述子；基于各子图的特征点，通过描述子计算对应的词袋向量；分别计算与当前词袋向量的相似度，以确定作为初始化区域的子图，进而得到当前帧的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 一种点云地图初始化方法和装置
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