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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，首先利用双目相机采集图像，提取待装配目标的特征点，并确定待装配目标的朝向，随后调整主机械臂姿态和位置，之后调整从机械臂，采集实时图像数据流，获取待装配目标灰度信息；选取待装配目标对应目标框中灰度变化程度最小的从机械臂位姿进行图像采集，并根据该视角调整主机械臂夹爪，完成左右方向的校准；将从机械臂以目标物体中心点为圆心，在侧面进行图像采集，完成前后方向和垂直角度的校准。本发明的基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，解决了现有方案中单个相机获取的信息不足从而装配精度低的问题，提高了机械臂装配的精度，且兼具快速性与鲁棒性。
主权项：1.一种基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对双臂机器人的机械臂上的双目相机分别进行初始化设定；步骤2、利用双目相机采集图像，并对图像进行预处理和角点检测，提取待装配目标的特征点，并确定待装配目标的朝向；步骤3、调整主机械臂姿态，使夹爪中心轴与待装配目标的中心轴平行；步骤4、调整主机械臂，使之靠近待装配物体，直至进入主相机视野盲区或目标物体信息显著减少；步骤5、调整从机械臂，以待装配目标的中心点为圆心，以逆时针或顺时针方向扫描半周，并采集实时图像数据流，获取待装配目标灰度信息；步骤6、选取待装配目标对应目标框中灰度变化程度最小的从机械臂位姿进行图像采集，并根据视角调整主机械臂夹爪，完成左右方向的校准；步骤7、将从机械臂以目标物体中心点为圆心，以顺时针或逆时针方向旋转14周，在侧面进行观察，完成前后方向和垂直角度的校准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法
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