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申请/专利权人：湖南中车时代通信信号有限公司

摘要：本发明公开一种融合电驱的运输卡车无人驾驶控制方法、装置及系统，该方法包括：根据车辆的作业指令以及定位信息规划行驶轨迹；根据规划的行驶轨迹进行路径优化得到期望的行驶路径，并进行速度规划；根据速度规划信息以及车辆实时运动信息确定出期望加速度，以及根据期望的行驶路径、车辆实时运动信息确定出期望轮角指令，将期望轮角指令发送给转向系统，将转向信息与期望加速度一起发送给电驱动系统；控制电驱动系统根据期望加速度控制轮边电机的扭矩以控制调节车辆行驶的加速度，以及根据转向信息控制左右轮电机转速以进行主动轮差速控制。本发明能够融合电驱系统与无人驾驶系统，实现高效且节能的运输卡车无人驾驶控制。

主权项：1.一种融合电驱的运输卡车无人驾驶控制方法，其特征在于，包括：接收车辆的作业指令以及定位信息，根据接收到的作业指令以及定位信息规划行驶轨迹；根据规划的行驶轨迹进行路径优化得到期望的行驶路径，并根据电驱动系统实时加速度能力边界对期望的行驶路径中各位置点进行速度规划；根据期望的行驶路径中各位置点处的速度规划信息以及车辆实时运动信息确定出期望加速度，以及根据所述期望的行驶路径、车辆实时运动信息确定出期望轮角指令，将所述期望轮角指令发送给转向系统，将转向信息与所述期望加速度发送给电驱动系统，所述转向信息包括所述期望轮角指令和实际转向轮角；控制电驱动系统根据所述期望加速度控制轮边电机的扭矩以控制调节车辆行驶的加速度，以及根据所述转向信息控制左右轮电机转速以进行主动轮差速控制；所述根据所述转向信息控制左右轮电机转速以进行主动轮差速控制包括：根据期望转向轮角以及当前实际转向轮角预测完成差速调整时的转向轮角；根据预测的转向轮角计算出左右轮电机的期望转速；分别接收左右轮电机的期望转速、左右轮电机的实际转速，经过闭环控制后产生功率控制指令并对应发送给左右轮电机，实现主动轮差速控制；所述根据期望转向轮角以及当前实际转向轮角预测完成差速调整时的转向轮角包括：根据当前时刻实际转向轮角、下一时刻的期望转向轮角以及上一时刻的历史期望转向轮角，计算出轮角变化的角速度；根据当前时刻实际转向轮角、所述轮角变化的角速度以及电驱动系统完成电机完成差速调整的耗时预测出完成差速调整时的转向轮角。

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