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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本发明公开考虑时滞特性的轮毂驱动汽车试验台垂向加载控制方法，涉及新能源汽车性能测试领域，解决现有技术未考虑系统固有的时滞特性对垂向加载精度的影响的问题；本发明先构建PID控制器再设定载荷理想值c，通过实验测试和参数辨识的方法得到负载模拟系统的一阶惯性时滞响应模型，通过PID模糊修正模型预测输出直到与载荷理想值c一致，从而实现对系统时滞进行补偿；相比不考虑时滞特性的模糊PID和传统PID控制方法，试验台模拟系统在考虑时滞特性的预测模糊PID控制方法的作用下所需的响应时间和稳定时间更短，系统实时性和稳定性更好。
主权项：1.考虑时滞特性的轮毂驱动汽车试验台垂向加载控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：按照模糊PID控制规则设定模糊PID自整定控制器；步骤2：搭建垂向载荷估计模型计算垂向载荷模拟值c；步骤3：通过实验测试和参数辨识的方法得到负载模拟系统的一阶惯性时滞响应模型，并将其离散化和迭代后得到加载系统预测模型，得到预测输出ymk；步骤4：基于斯密斯预估控制思想和预测控制基函数的设计，对预测输出ymk进行修正，通过迭代和反馈校正得到k+p时刻修正后的预测输出ypk+p；步骤5：将修正后的预测输出ypk+p与垂向载荷模拟值c做差得到误差e，将误差e及其变化率ec作为模糊PID控制器的输入；步骤6：对e和ec模糊化，在模糊规则下整定输出PID参数的修正量Δkp、Δki、Δkd，最后进行解模糊化运算；步骤7：计算参数KP、KI、KD的值获取控制量u从而控制直线电机产生推拉力作用于车身-悬架-电动轮模块；步骤8：循环步骤4-步骤7，直到修正后的预测输出ypk+p与垂向载荷模拟值c做差所得误差e小于阈值；步骤3利用所述一阶惯性时滞模型表征加载系统响应过程： 式中，Tm为时间常数，tm为纯滞后时间，Km为增益系数，Fcon为直线电机推拉力控制量；Fdyn为电动轮垂向载荷模拟反馈值；Km、Tm和tm是建模参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 考虑时滞特性的轮毂驱动汽车试验台垂向加载控制方法
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