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申请/专利权人：中国科学院福建物质结构研究所

摘要：本发明属于智能物流领域，具体涉及一种批量转运物料的方法、系统及存储介质，包括如下步骤：S1：完成物料箱与物料的绑定；S2：将所述物料箱放置在智能货架上；S3：所述智能货架更新信息上报系统终端；S4：获取生产信息；S5：所述系统终端生成搬运请求；S6：所述系统终端根据贪心策略生成搬运任务集，S7：采用动态规划对取货和卸货工站顺序进行优化，S8：根据步骤S7的优化顺序所述搬运机器人完成取货、卸货和对接，搬运机器人与智能货架的联动，减少了人工搬运上下货的时间，降低了上下货对搬运机器人的占用时间，提高了转运效率。

主权项：1.一种批量转运物料的方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：使用移动终端扫描物料箱上的二维码和物料上的二维码完成所述物料箱与所述物料的绑定；S2：同一个所述物料箱内存放相同目的地的物料，所述物料箱装满后，根据上架规则将所述物料箱放置在智能货架上；S3：所述智能货架上的扫码器识别所述物料箱的编号以及所述物料箱在所述智能货架上的位置信息上报系统终端；S4：所述系统终端根据所述物料箱的编号查询MES系统获取生产计划及所述物料箱内的物料对应的物料工序信息；S5：所述系统终端根据生产计划，对各工站的运输需求进行预判，生成搬运请求；S6：所述系统终端分析一个调度周期T内的搬运请求，根据贪心策略生成搬运任务集，具体步骤如下：S6-1：记取货任务为S={}，S中的元素由工站的ID组成，初始为空集；S6-2：根据搬运机器人上剩余的物料箱位置，遍历不在集合S中的所有工站，选择一个能够匹配物料箱位置且物料箱数量最多的工站，当存在多个满足条件的工站，则上一调度周期未完成搬运的工站优先级更高，当优先级相同的工站仍有多个，则根据搬运请求生成时间决定先后顺序，按此规则，如果找到符合条件的工站，则将该工站ID加入任务S；S6-3：所述搬运机器人上的物料箱位置已满或达到最大匹配时间，则转S6-4，否则转S6-1；S6-4：输出取货任务S={s1,s2...sn}，第一个进入集合的工站为任务起点s1；S6-5：分析所述生产计划和所述物料工序信息，确定卸货任务D={d1,d2...dn},合并输出搬运任务；S7：采用动态规划对取货和卸货工站顺序进行优化，以最小总路径距离为目标建立数学模型：定义参数： ，所有节点的集合，包括取货工站sn、卸货工站dn；R：搬运机器人休息节点； ：表示当前所在节点i与节点j的最短路径距离； ：表示当前所在节点为i，并且已经访问过集合N所有节点的最短路径距离；变量定义：，表示节点i的访问顺序，为整数变量；约束条件：,s表示取货工站，d表示卸货工站，目标：，，利用动态规划思想，求解取货工站顺序与卸货工站顺序，迭代方式如下： ；其中，R用来替换公式中的，N用来替代；S8：根据步骤S7的优化顺序所述搬运机器人完成取货、卸货和对接。

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