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摘要：本发明提供一种基于绳系凸轮驱动的双自由度余弦式摇摆台及设计方法，属于摇摆台技术领域。该双自由度余弦式摇摆台主要由摇摆装置、梯形结构、两个低速电机、两个凸轮、两根细绳组成。使用时，同时控制两个低速电机匀速转动，第二摇摆平台在第一摇摆平台和自身运动下能够实现双自由度的摇摆。本发明能够根据凸轮的设计方法，设计出满足各种余弦摇摆形式的双自由度摇摆台，能够满足要求且精度很高；双自由度余弦式摇摆台只需同时启动两个低速电机按照规定的角速度匀速转动即可实现摇摆；本发明是根据实验场地的空间大小，装置的相对位置关系设计的，能够充分适应各种实验场地大小，并满足不同工况的需求。

主权项：1.一种基于绳系凸轮驱动的双自由度余弦式摇摆台，其特征在于，所述的双自由度余弦式摇摆台包括摇摆装置、梯形结构7、两个低速电机、两个凸轮、两根细绳；所述的摇摆装置包括第一摇摆平台5、第二摇摆平台12、两个固定装置、两个摇摆轴；定义第一摇摆平台5长为、宽度为、厚度为，第二摇摆平台12长为、宽度为、厚度为；所述第一摇摆平台5与第一摇摆轴6固定连接，第一摇摆轴6与第一固定装置4通过轴承连接，第一固定装置4固定在地面上，第一摇摆平台5和第一摇摆轴6能够相对于第一固定装置4沿一个方向摇摆；所述的第二摇摆平台12与第二摇摆轴13固定连接，第二摇摆轴13与第二固定装置11通过轴承连接，第二固定装置11嵌入第一摇摆平台5，保证第一摇摆平台5带着第二摇摆平台12沿一个方向摇摆，第二摇摆平台12本身沿另一个方向摇摆，则第二摇摆平台12能够沿两个方向自由摇摆；所述的梯形结构7为一个厚度为的正梯形板状结构，其中部水平板固定在第一摇摆平台5上，下部两边各设有电机平台，随第一摇摆平台5沿一个方向摇摆；所述的低速电机是为凸轮提供匀速旋转的装置，两个低速电机结构，转速相同；其中第一低速电机1位于地面，通过第一细绳3连接第一摇摆平台5宽度中心线的凹槽内；第二低速电机8位于梯形结构7下部的电机平台上，通过第二细绳10连接第二摇摆平台12宽度中心线的凹槽内，第二低速电机8随第一摇摆平台5沿一个方向摇摆；所述的凸轮为两个，结构相同，均为凸形轮状结构；第一凸轮2的平面形状由曲线围成的封闭图形构成，第一凸轮2的厚度为，且在厚度处设置一处内凹槽；第二凸轮9的平面形状由曲线围成的封闭图形构成，第二凸轮9的厚度为，且在厚度处设置一处内凹槽；所述的两细绳分别长为、，直径分别为、，其中、；第一细绳3两端固定，其中一端固定在第一凸轮2的内凹槽中，随第一凸轮2匀速旋转进行缠绕；另一端固定在第一摇摆平台5宽度中心线的凹槽上，凹槽距离第一摇摆平台5距离为，第一细绳3随着缠绕的一端拉着第一摇摆平台5进行运动；第二细绳10两端固定，其中一端固定在第二凸轮9的内凹槽中，随第二凸轮9匀速旋转进行缠绕；另一端固定在第二摇摆平台12宽度中心线的凹槽上，凹槽距离第二摇摆平台距离为，细绳随缠绕的一端拉第二摇摆平台12运动；使用时，同时控制两个低速电机匀速转动，第二摇摆平台12在第一摇摆平台5和自身运动下能够实现双自由度的摇摆。

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