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摘要：本发明公开了一种基于频域重要性的三维点云目标跟踪对抗性攻击法及装置，通过谱图和信号处理领域的方法，将搜索区域点云由空间域变换到频域，在频域上添加扰动，对搜索区域的低频分量进行攻击以提高泛化性，通过设计频段重要性显著图，为低频区域中的每个单位子频段按对跟踪的重要程度打分，依据频段重要性显著图分数构造子频段权重，加强对跟踪重要的子频段的扰动程度，通过边界框偏移损失函数，引导跟踪模型生成的候选目标提议偏向置信度较低的提议方向，从而使跟踪预测边界框偏离目标而跟踪失败。
主权项：1.一种基于频域重要性的三维点云目标跟踪对抗性攻击方法，其特征在于：包括如下步骤：Step1、输入搜索区域点云Psea和频域扰动△，构建搜索区域点云Psea的低频频段重要性显著图，计算攻击需要用到的低频频段重要性权重σ；Step2、使用图傅里叶变换将搜索区域点云Psea由空间域坐标序列变换为频域系数序列搜索区域点云Psea的第i个点表示为空间域坐标序列x中的第i个点空间域坐标xi；根据低频阈值llow将频域系数序列截断为低频系数序列和高频系数序列其中：N表示搜索区域点云Psea的总点数；Step3、低频频段重要性权重σ添加到频域扰动△，得到带权重的低频频域扰动，将低频频域扰动添加到低频系数序列得到对抗低频系数序列连接对抗低频系数序列和高频系数序列得到对抗频域系数序列对对抗频域系数序列进行逆图傅里叶变换得到对抗空间域坐标序列x*，进而得到对抗搜索区域点云Step4、将模板点云Ptmp和对抗搜索区域点云输入到跟踪模型T中，得到M个候选目标提议，选择得分最高的候选目标提议作为跟踪预测边界框B*，根据M个候选目标提议计算置信度损失Lconf、边界框偏移损失Lbox和距离损失Dc；Step5、根据置信度损失Lconf、边界框偏移损失Lbox和距离损失Dc计算总损失L，利用总损失L迭代优化频域扰动△，得到对抗性视频帧示例；Step6、使用跟踪模型T对生成的对抗性视频帧示例进行跟踪，得到对抗性攻击的跟踪结果。
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百度查询： 中国矿业大学 基于频域重要性的三维点云目标跟踪对抗性攻击法及装置
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