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摘要：本申请公开了一种空地协同无人机起降控制系统及方法，涉及空地协同编队控制技术领域，该系统应用于一种空地协同编队，其中无人机端起降控制装置应用于空地协同编队中的无人机；无人车端起降控制装置应用于空地协同编队中的无人车；无人机端起降控制装置基于实时图像调整自身水平方向与起降引导标识对齐，水平方向与目标无人车同步运动，不断下降至降落完成，下降至与目标无人车的垂直距离小于预设垂直距离阈值时无人车端起降控制装置调整自身姿态与无人机相同，直至无人机降落完成后搭载无人机恢复至预设姿态和预设高度，进而完成运动场景下空地协同无人机起降。

主权项：1.一种空地协同无人机起降控制系统，其特征在于，所述空地协同无人机起降控制系统应用于一种空地协同编队，所述空地协同无人机起降控制系统包括：无人机端起降控制装置和无人车端起降控制装置；所述无人机端起降控制装置应用于空地协同编队中的无人机；所述无人车端起降控制装置应用于空地协同编队中的无人车；所述无人机端起降控制装置包括：依次连接的无人机控制模块、无人机端精准起降系统控制模块和无人机端空地协同无线通信模块；所述无人车端起降控制装置包括：依次连接的无人车端空地协同无线通信模块、无人车端精准起降系统控制模块和设置有起降引导标识的车载倾斜伺服起降平台；所述无人机端空地协同无线通信模块与所述无人车端空地协同无线通信模块连接；所述无人机端精准起降系统控制模块用于获取实时图像，基于所述实时图像中起降引导标识的位置生成水平方向修正指令，并将水平方向修正指令发送至所述无人机控制模块，直至起降引导标识位于实时图像的中心；所述无人机端精准起降系统控制模块还用于获取目标无人车的实时水平方向运动指令并生成下降指令，将实时水平方向运动指令和下降指令均发送至所述无人机控制模块；所述实时图像为无人机端起降控制装置所在无人机正下方图像；所述无人机端精准起降系统控制模块还用于在起降引导标识位于实时图像的中心后，基于实时图像确定所在无人机与目标无人车的垂直距离，在所述垂直距离小于预设垂直距离阈值时获取所在无人机的姿态为第一姿态，并将第一姿态发送至目标无人车；所述无人机控制模块用于执行水平方向修正指令，或同时执行实时水平方向运动指令和下降指令；所述无人机端空地协同无线通信模块用于发送第一姿态，或接收目标无人车的实时水平方向运动指令；所述无人车端空地协同无线通信模块用于接收第一姿态，或发送所在无人车的实时水平方向运动指令；所述无人车端精准起降系统控制模块用于在接收到第一姿态时，生成姿态获取指令控制所述车载倾斜伺服起降平台获取自身姿态为第二姿态，根据第一姿态和第二姿态生成姿态调整指令直至第一姿态等于第二姿态；所述车载倾斜伺服起降平台用于基于姿态调整指令调整自身姿态；所述无人车端精准起降系统控制模块还用于在无人机降落完成后生成降落结束指令；所述车载倾斜伺服起降平台用于在接收到降落结束指令时搭载无人机恢复至预设姿态和预设高度。

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