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摘要：本发明公开了一种无人机机场的起降阶段控制方法、装置及无人机机场，该方法包括发送心跳信号与地面站建立通讯连接，得到联络信号；根据联络信号进入机场起飞阶段；执行堵转检测程序：对机场舵机进行第一堵转检测，得到舵机检测结果；对机场电机进行第二堵转检测，得到电机检测结果；判断舵机检测结果和电机检测结果是否合规；若是，则判定停机坪正常展开；若否，则将异常结果发送至地面站；当无人机返航时，根据联络信号进入机场降落阶段；再次执行堵转检测程序，并基于机场降落阶段收纳停机坪。本发明通过对无人机机场的舵机和电机分别进行堵转检测，配合堵转检测结果对停机坪进行伸缩，如此，无人机机场的停机坪发生故障后可以及时得到响应。

主权项：1.一种无人机机场的起降阶段控制方法，其特征在于，包括：发送心跳信号与地面站建立通讯连接，得到联络信号；根据所述联络信号进入机场起飞阶段；其中，所述机场起飞阶段包括启动机场舵机和机场电机；所述机场舵机用于控制所述无人机机场的遮挡片的开闭，所述机场电机用于控制所述无人机机场的停机坪的伸缩；执行堵转检测程序：对所述机场舵机进行第一堵转检测，得到舵机检测结果；对所述机场电机进行第二堵转检测，得到电机检测结果；判断所述舵机检测结果和电机检测结果是否合规；若是，则判定所述停机坪正常展开；若否，则将异常结果发送至所述地面站；当无人机返航时，根据所述联络信号进入机场降落阶段；其中，所述机场降落阶段包括启动所述机场电机和机场舵机；再次执行所述堵转检测程序，并基于所述机场降落阶段收纳所述停机坪；所述对所述机场舵机进行第一堵转检测，得到舵机检测结果，包括：获取所述机场舵机堵转时的堵转峰值电流值；根据所述堵转峰值电流值计算所述机场舵机堵转时的堵转电压值；判断所述机场舵机转动期间的电压值是否提前达到所述堵转电压值，若是，则判定所述机场舵机堵转，得到所述舵机检测结果，并将所述舵机检测结果发送至所述地面站；若否，则判定所述机场舵机未堵转，得到所述舵机检测结果；所述将所述舵机检测结果发送至所述地面站的步骤之后，包括：接收所述地面站的回退指令；根据所述回退指令控制所述机场舵机进行回退；当所述机场舵机回退完成后，评估所述机场舵机的整体状态；所述对所述机场电机进行第二堵转检测，得到电机检测结果，包括：获取所述机场电机的实际计数器增量结果；判断所述实际计数器增量结果是否小于预设的计数增量值，若是，则判定所述机场电机堵转，得到所述电机检测结果，并将所述电机检测结果发送至所述地面站；若否，则判定所述机场电机未堵转，得到所述电机检测结果；所述发送心跳信号与地面站建立通讯连接，得到联络信号，包括：基于预设的第一归属发送所述心跳信号至所述地面站；判断是否在预定时长内接收到所述地面站的回复信息，若是，则得到所述联络信号；若否，则切换到预设的第二归属重新发送所述心跳信号；基于所述第二归属判断是否在预定时长内接收到所述地面站的回复信息，若是，则得到所述联络信号；若否，则重新切换到所述第一归属重新发送所述心跳信号；不断循环基于所述第一归属和第二归属以发送所述心跳信号，直至获取所述联络信号；所述对所述机场电机进行第二堵转检测，得到电机检测结果，还包括：获取所述机场电机的连杆推出长度；判断所述连杆推出长度是否小于推出预设值，若是，则获取相对应的连杆推出方向，并发送至所述地面站，接收所述地面站的回退指令，根据所述回退指令控制所述机场电机进行回退，当所述机场电机回退完成后，评估所述机场电机的整体状态；若否，则保持所述机场电机的运行；所述基于所述机场降落阶段收纳所述停机坪之后，还包括：对无人机进行充电，并判断无人机机场的充电电压值是否小于充电电压预设值；若小于充电电压预设值，则判断当前温度值是否在第一温度预设范围内，若所述当前温度值在所述第一温度预设范围内，则对无人机继续进行充电；若所述当前温度值不在所述第一温度预设范围内，则开启无人机机场的保温系统，并对无人机继续进行充电；其中，所述第一温度预设范围为小于45度且大于5度；若不小于充电电压预设值，则停止充电。

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