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摘要：本发明提供伺服电动机控制装置。具备：位置指令制作部，制作用于确定由伺服电动机驱动的被驱动体的目标位置的位置指令；反力指令制作部，制作用于确定被驱动体应受到的目标反力的反力指令；位置获取部，获取被驱动体的实际的位置；位置基准驱动控制部，生成位置基准驱动信号以使该位置接近目标位置；反力获取部，获取被驱动体受到的反力；反力基准驱动控制部，生成反力基准驱动信号以使该反力接近目标反力；以及驱动信号选择部，选择位置基准驱动信号和反力基准驱动信号中的任一个信号，位置指令制作部以使目标位置相对于时间成为二次以上的关系的方式制作位置指令，反力指令制作部以使目标反力与目标位置的关系呈大致线性的方式制作反力指令。
主权项：1.一种伺服电动机控制装置，具备：位置指令制作部，其制作用于按时间来确定由伺服电动机驱动的被驱动体应处于的目标位置的位置指令；反力指令制作部，其制作用于按时间来确定通过所述伺服电动机的驱动应使所述被驱动体受到的目标反力的反力指令；位置获取部，其获取所述被驱动体的实际的位置；位置基准驱动控制部，其生成用于驱动所述伺服电动机的位置基准驱动信号，以使由所述位置获取部获取到的位置接近所述目标位置；反力获取部，其获取所述被驱动体实际受到的反力；反力基准驱动控制部，其生成用于驱动所述伺服电动机的反力基准驱动信号，以使由所述反力获取部获取到的反力接近所述目标反力；以及驱动信号选择部，其选择所述位置基准驱动信号和所述反力基准驱动信号中的任一个信号，其中，所述位置指令制作部以使所述目标位置成为二次以上的时间函数的方式制作所述位置指令，所述反力指令制作部以使所述目标反力与所述目标位置之间的关系呈大致线性的方式制作所述反力指令。
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