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摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种高通用性行架式机械手自动化加工工艺；该加工工艺包括如下步骤：CCD摄像机标定中的坐标变换；图像采集与处理；图像噪声处理；工件的定位及转运，引入CCD摄像机对工件予以拍摄，通过获取的图像来确定工件的位置，从而有效提升对工件的识别精度，在识别过程中，通过对图像进行灰度化处理，以及图像增强和二值化处理后，从而获取工件的内圆圆心的像素坐标，并将之转化为基准坐标系中的三维空间坐标后，配合机械手实现对工件的基准坐标系的准确识别，从而有效提升机械手对工件的抓取准确性。

主权项：1.一种高通用性行架式机械手自动化加工工艺，其特征在于，机械手末端设置执行器，且机械手的上侧设置多个用以照明的光源，光源一侧还设置用以获取待搬运工件图像的CCD摄像机；该加工工艺包括如下步骤：CCD摄像机标定中的坐标变换，从不同角度拍摄标定板的数幅图像以对CCD摄像机进行标定，以获取CCD摄像机自身坐标系与基准坐标系之间的旋转和平移关系；图像采集与处理，将获取的图像进行灰度化处理，并依次经图像增强和图像二值化处理，以获取工件的内圆圆心的像素坐标，并将工件的内圆圆心的像素坐标转化为基准坐标系中的三维空间坐标；图像噪声处理，采用Sobel算子进行边缘检测，以减少图像算法带来的误差；工件的定位及转运，将机械手的末端执行器与工件的内圆圆心的三维空间坐标重合，实现对工件的抓取，随后通过整体移动框架将夹持工件的机械手输送至加工装置，以完成加工；所述基准坐标系为客观世界的绝对坐标系，以表示客观世界的三维空间坐标，所述CCD摄像机自身坐标系以所述CCD摄像机为中心制定的三维直角坐标系，像素坐标系为数字图像所使用的坐标系，原点位于图像的左上角，X轴向右，Y轴向下，分别表示某个像素在图像中的列数与行数，所述基准坐标系与所述CCD摄像机自身坐标系之间，以及所述像素坐标系和所述CCD摄像机自身坐标系之间可相互变换；所述图像的灰度化处理为将彩色图像转化为灰度图像，其中，RGB颜色模型与灰度模型的转换关系为： ，式中，Grayi,j表示转换后的黑白图像像素点在（i,j）点处的灰度值；所述图像增强是指将经灰度化处理的图像调整对比度，以改善视觉质量，显示重要细节；所述图像二值化是指通过设置阈值将像素群分为两部分，将大于该阈值的像素群的灰度值转化为255，将小于等于该阈值的像素群的灰度值转化为0，使得图像呈现只有白和黑的视觉效果；所述采用Sobel算子进行边缘检测是指对灰度图像进行处理获取梯度图像，根据图像的特点将图像分为各具特性的区域并提取出目标。

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