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摘要：本实用新型涉及水面清洁技术领域，具体是一种可灵活移动的水池清洁机器人，包括本体、探测模块、清洁模块、驱动模块和控制单元，探测模块包括多个探测器，本体设有收纳安装腔，清洁模块包括收纳容器和清洁装置，驱动模块包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部和第二驱动部均包括运动叶轮和运动驱动器，控制单元通过控制运动驱动器之间的差速，实现水池清洁机器人的转向。本实用新型通过驱动模块实现水池清洁机器人在水面上的定向移动，利用探测器探测前进方向的水域边缘和障碍物，及时反馈探测数据并执行运动指令，实现水池清洁机器人前进、转向、掉头或者后退的灵活运动，减少水池清洁机器人发生碰撞的机会，提高水池清洁机器人的灵活性。
主权项：1.一种可灵活移动的水池清洁机器人，其特征在于：包括本体（1）以及分别安装在所述本体（1）上的探测模块（2）、清洁模块（5）、驱动模块（6）和用于处理水池清洁机器人运动逻辑的控制单元，所述探测模块（2）包括多个用于探测距离的探测器（21），所述本体（1）设有用于容置所述清洁模块（5）的收纳安装腔（11），所述清洁模块（5）包括用于容置垃圾的收纳容器（51）和便于收集垃圾的清洁装置（52）；所述驱动模块（6）包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部和所述第二驱动部均包括铰接在所述本体（1）上的可实现正转或者反转的运动叶轮（61）和用于驱动所述运动叶轮（61）的运动驱动器（62），所述控制单元与所述运动驱动器（62）电连接，所述控制单元通过控制所述第一驱动部的运动驱动器（62）与所述第二驱动部的运动驱动器（62）之间的差速，实现水池清洁机器人的转向。
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