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申请/专利权人：上海天太智动机器人有限公司
摘要：本实用新型公开了人形机器人领域的一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，包括膝关节支座，所述膝关节支座底端固定连接有小腿支杆，所述小腿支杆底端外围设置有十字铰接座。本实用新型可以通过转动驱动拉块，可以带动驱动伞齿轮一和驱动伞齿轮二转动，进而可以带动传动伞齿轮转动，进而可以在驱动连杆的传动下，拉动脚板沿着十字铰接座转动，可以实现对脚板的pitch运动方向控制，两根驱动连杆、球铰座一、球铰座二、十字铰接座以及驱动座组成一个平行四边形结构，在驱动脚板pitch运动时，两根驱动连杆均匀受力，可以承受拉力也可以承受压力，可以确保机器人行走更加稳定可靠。
主权项：1.一种人形机器人腿足pitch方向运动结构，包括膝关节支座1，其特征在于：所述膝关节支座1底端固定连接有小腿支杆7，所述小腿支杆7底端外围设置有十字铰接座8，所述十字铰接座8底端固定连接有脚板9，所述脚板9上的十字铰接座8相对两侧壁上均通过螺钉连接有球铰座一10，两个所述球铰座一10上方均安装有驱动连杆11，所述驱动连杆11与所述十字铰接座8通过所述球铰座一10球铰连接；所述膝关节支座1中部设置有膝关节轴2，所述膝关节轴2两端部均设置有防护轴盖4，所述膝关节轴2外围两侧均设置有旋转拉块3，两个所述旋转拉块3外围分别设置有驱动伞齿轮一5和驱动伞齿轮二6，所述驱动伞齿轮一5与所述驱动伞齿轮二6之间啮合有传动伞齿轮14，所述传动伞齿轮14一端部设置有驱动座13，所述驱动座13相对两侧壁上均固定安装有球铰座二12，所述驱动座13与所述驱动连杆11通过所述球铰座二12球铰连接。
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百度查询： 上海天太智动机器人有限公司 一种人形机器人腿足pitch方向运动结构
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