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申请/专利权人：上海天太智动机器人有限公司
摘要：本实用新型公开了人形机器人领域的一种人形机器人上肢pitch运动控制结构，包括上肢大臂和上肢小臂，所述上肢大臂设置在所述上肢小臂一端部，所述上肢大臂内部安装有发力电机，所述发力电机的输出轴上安装有主动伞齿轮。本实用新型可以通过发力电机带动主动伞齿轮转动，进而在传动伞齿轮的传动下，可以带动传动轴和传动齿轮转动，在传动齿轮和小臂传动齿的啮合下，可以实现对上肢小臂的抛投运动控制，通过伞齿轮巧妙的改变传动方向，大大缩小传动关节部位的外形尺寸，更加美观，而且采用多级齿轮传动，可以大大提高传动的扭矩；通过将发力电机以及小臂旋转电机的电机轴设置为空心结构，可以方便连接线路的隐藏式布局，极其方便。
主权项：1.一种人形机器人上肢pitch运动控制结构，包括上肢大臂1和上肢小臂2，其特征在于：所述上肢大臂1设置在所述上肢小臂2一端部，所述上肢大臂1内部安装有发力电机15，所述发力电机15的输出轴上安装有主动伞齿轮16，所述发力电机15位于所述输出轴一端外围固定连接有关节旋转支座10，所述关节旋转支座10内部穿设有传动轴12和旋转轴11，所述旋转轴11一端部通过键连接有传动伞齿轮14，所述传动轴12中部通过键连接有传动齿轮13，所述旋转轴11上通过轴承转动连接有传动球8，所述传动球8位于所述传动齿轮13一侧一体成型有小臂传动齿9，所述传动球8另一侧一体成型有旋转基座7，所述旋转基座7一端部通过键连接有小臂旋转电机6，所述小臂旋转电机6设置在所述上肢小臂2内部。
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百度查询： 上海天太智动机器人有限公司 一种人形机器人上肢pitch运动控制结构
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