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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种结合船舶运动辨识建模与轨迹跟踪控制的方法，采用QR分解算法与Cholesky分解算法对无迹卡尔曼滤波算法进行改进，并基于改进无迹卡尔曼滤波算法，通过辨识样本数据对存在未知模型参数的船舶运动模型进行参数辨识，以获取适用于运动控制的船舶运动模型；基于改进无迹卡尔曼滤波算法能够解决机理建模过程复杂，模型参数不确定的问题，根据辨识船舶运动模型构建船舶轨迹跟踪控制器，并基于船舶轨迹跟踪控制器实现该辨识船舶运动模型的轨迹跟踪控制，有效实现了船舶运动辨识与轨迹跟踪控制有机结合，进而提升了水面船舶在不需要复杂建模过程下的高精度轨迹跟踪控制。
主权项：1.一种结合船舶运动辨识建模与轨迹跟踪控制的方法，其特征在于，包括：S1：根据建立的水面船舶的三自由度船舶运动数学模型，以获取存在待辨识模型参数的船舶运动辨识模型；S2：获取水面船舶运动数据，并将所述水面船舶运动数据作为辨识样本数据；且所述水面船舶运动数据包括船舶直航速度、横移速度、转艏角速度、螺旋桨转速以及舵角；S3：采用QR分解算法与Cholesky分解算法对无迹卡尔曼滤波算法进行改进，并将改进无迹卡尔曼滤波算法作为船舶运动模型的参数辨识算法；根据所述船舶运动辨识模型，基于所述参数辨识算法通过辨识样本数据确定待辨识的模型参数，以获取辨识的船舶运动模型；S4：基于辨识的船舶运动模型，采用自适应滑模控制方法构建船舶轨迹跟踪控制器，并基于所述船舶轨迹跟踪控制器实现水面船舶的轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种结合船舶运动辨识建模与轨迹跟踪控制的方法
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