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机器人下棋方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 

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申请/专利权人:深圳市优必选科技股份有限公司

摘要:本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人下棋方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括:构建机器人全身运动的构型约束;获取所述机器人的手臂末端的当前位姿,并通过所述机器人的视觉装置获取目标棋子的初始位姿和目标位姿;根据所述当前位姿、所述初始位姿和所述目标位姿,规划所述手臂末端的位姿轨迹;所述位姿轨迹包括各个控制周期的期望位姿;对于每个控制周期,根据所述期望位姿和所述构型约束计算所述机器人的全身广义速度,并控制所述机器人按照所述全身广义速度进行运动。通过本申请,可以在下棋时基于机器人全身运动的构型约束按照规划的位姿轨迹控制机器人进行运动,能够适用于包括人形机器人在内的各种机器人中。

主权项:1.一种机器人下棋方法,其特征在于,包括:构建机器人全身运动的构型约束;获取所述机器人的手臂末端的当前位姿,并通过所述机器人的视觉装置获取目标棋子的初始位姿和目标位姿;根据所述当前位姿、所述初始位姿和所述目标位姿,规划所述手臂末端的位姿轨迹;其中,所述位姿轨迹包括各个控制周期的期望位姿;对于每个控制周期,以所述机器人的全身广义速度为控制量,以与所述期望位姿对应的末端速度为控制目标,基于所述构型约束构建所述机器人的二次规划表达式: 或其中,为所述末端速度,为所述全身广义速度,J为预设的雅可比矩阵,w为预设的松弛变量,为预设的速度下限,为预设的速度上限,ρ为预设的系数,为所述机器人的腰部速度;对所述二次规划表达式进行求解,得到所述全身广义速度,并控制所述机器人按照所述全身广义速度进行运动。

全文数据:

权利要求:

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