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摘要：本发明涉及自动驾驶感知领域，涉及一种面向弱约束环境下的LIDAR与CAMERA联合标定方法，包括以下步骤：确定标定场地，在车辆前方设置第一标定板、第二标定板，第一标定板为一个具有圆孔的棋盘格二维码标定板，第二标定板为多个二维码标定板估计第二标定板的位姿，基于第二标定板的位姿，获取长焦相机和鱼眼相机的外参；基于所述第一标定板求解长焦相机和激光雷达的外参，基于所述第二标定板对长焦相机和激光雷达的外参进行优化；获取长焦相机、鱼眼相机和激光雷达数据中的交通标志牌特征，基于所述交通标志牌特征判定长焦相机、鱼眼相机和激光雷达的外参是否异常；本发明能够提高弱约束场景下激光雷达与相机的标定性能。
主权项：1.一种弱约束环境下的LIDAR与CAMERA联合标定方法，包括：步骤S1、确定标定场地，包括：在车辆前方设置第一标定板、第二标定板，所述第一标定板为一个具有圆孔的棋盘格二维码标定板，所述第二标定板为多个二维码标定板，所述第二标定板放置于第一标定板两侧；步骤S2、对车辆的长焦相机和鱼眼相机进行标定，包括：估计所述第二标定板的位姿，基于第二标定板的位姿，获取长焦相机和鱼眼相机的标定外参；步骤S3、对车辆的长焦相机和激光雷达进行标定，包括：基于所述第一标定板求解长焦相机和激光雷达的标定外参，基于所述第二标定板对长焦相机和激光雷达的标定外参进行优化。
全文数据：
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百度查询： 北京航空航天大学 一种弱约束环境下的LIDAR与CAMERA联合标定方法、装置
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