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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄机构和四个连杆欠驱动耦合机构，手腕固定机构固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构带动摇杆曲柄机构运动，摇杆曲柄机构通过连杆欠驱动耦合机构带动可拆卸手指完成松握动作。本发明用于康复机器人。

主权项：1.一种机械手指假肢，其特征在于：所述一种机械手指假肢包括手腕固定机构（1）、手掌固定机构（2）、连杆耦合机构（4）、四个可拆卸手指（3）、四个摇杆曲柄机构（5）和四个连杆欠驱动耦合机构（6），手腕固定机构（1）固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构（4）带动摇杆曲柄机构（5）运动，摇杆曲柄机构（5）通过连杆欠驱动耦合机构（6）带动可拆卸手指（3）完成松握动作；所述手腕固定机构（1）包括固定弧板（1-1），固定弧板（1-1）的两端分别设有绑扎带连接槽（1-2）；所述手掌固定机构（2）包括定位板（2-1）和连接杆（2-2），定位板（2-1）的形状为L形，连接杆（2-2）与定位板（2-1）的一端平行设置，连接杆（2-2）的一端固接在定位板（2-1）一端的外侧，连接杆（2-2）的另一端与固定弧板（1-1）前端的中部转动连接，定位板（2-1）另一端的端面上沿宽度方向设有四个通孔（2-3），每个通孔（2-3）的外侧分别各设有一个安装槽（2-4），定位板（2-1）一端的两侧分别设有矩形槽（2-5）；所述可拆卸手指（3）包括掌指关节（3-1）、近指节（3-2）、中指节（3-3）和远指节（3-4），掌指关节（3-1）的后端固接在安装槽（2-4）中，掌指关节（3-1）的前端与近指节（3-2）的后端转动连接，近指节（3-2）的前端与中指节（3-3）的后端转动连接，中指节（3-3）的前端与远指节（3-4）的后端固接；所述连杆耦合机构（4）包括第一短连杆（4-1）、第一长连杆（4-2）、第二短连杆（4-3）、长杆（4-5）和两个耦合连杆（4-4），长杆（4-5）平行设置在定位板（2-1）一端的外侧，第一短连杆（4-1）的一端与固定弧板（1-1）前端的中部转动连接，第一短连杆（4-1）的另一端与第一长连杆（4-2）的一端转动连接，第一长连杆（4-2）的另一端与长杆（4-5）的中部转动连接，第二短连杆（4-3）的一端与长杆（4-5）的中部转动连接，第二短连杆（4-3）的另一端与定位板（2-1）一端的外侧的中部转动连接，长杆（4-5）的两端分别各设有一个耦合连杆（4-4），耦合连杆（4-4）的一端与长杆（4-5）的端部转动连接，耦合连杆（4-4）的另一端与固定弧板（1-1）前端的侧部转动连接；所述摇杆曲柄机构（5）包括调节连杆（5-1）和曲柄（5-2），调节连杆（5-1）的一端与长杆（4-5）转动连接，调节连杆（5-1）的另一端与曲柄（5-2）的一端转动连接，曲柄（5-2）的另一端与掌指关节（3-1）前端的外侧转动连接；所述连杆欠驱动耦合机构（6）包括指节外长连杆（6-1）、指节外短连杆（6-2）、弹性耦合连杆（6-3）和拉杆（6-4），指节外长连杆（6-1）平行设置在近指节（3-2）的外侧，指节外长连杆（6-1）的一端与曲柄（5-2）的一端转动连接，指节外长连杆（6-1）的另一端、指节外短连杆（6-2）的一端、拉杆（6-4）的一端和弹性耦合连杆（6-3）的一端转动连接，指节外短连杆（6-2）的另一端与中指节（3-3）后端和近指节（3-2）前端的转动连接点转动连接，拉杆（6-4）的另一端与中指节（3-3）的外侧固接，弹性耦合连杆（6-3）的另一端与掌指关节（3-1）的后端转动连接。

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