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申请/专利权人：爱搏特科技(深圳)有限公司
摘要：本申请公开了一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法及相关设备，所述方法包括响应新能源车辆控制信号，获取新能源车辆的车辆行驶状态；根据车辆行驶状态为新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号，基于各分布式驱动轮的控制信号对各分布式驱动轮进行差速控制，以使得新能源车辆进行折腰转向。本申请实施例通过为各分布式驱动轮分别生成控制信号来对各分布式驱动轮进行单独控制，实现了各分布式驱动轮的差速控制，这样可以保证新能源车辆行驶的稳定性、控制性和安全性，避免了新能源车辆出现侧滑或者轮胎严重磨损的问题。同时，本申请通过差速转向可部分或全部替代现有的液压转向系统装置，降低了新能源车辆的生产成本及能耗消耗量。
主权项：1.一种分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法，其特征在于，应用于具有折腰转向功能的新能源车辆，所述新能源车辆包括至少两个分布式驱动轮；所述的分布式线控驱动差速控制折腰转向的方法具体包括：响应新能源车辆控制信号，获取所述新能源车辆的车辆行驶状态；根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号，并基于各分布式驱动轮各自对应的控制信号对各分布式驱动轮进行差速控制，以使得所述新能源车辆进行折腰转向；其中，所述根据所述车辆行驶状态为所述新能源车辆搭载的各分布式驱动轮生成控制信号具体包括：当所述车辆行驶状态为运动状态时，获取所述新能源车辆的实际折角和控制转速，根据所述实际折角计算各分布式驱动轮的转弯半径；提取各转弯半径的最大转弯半径，并计算各转弯半径与最大转弯半径的半径比率，根据各半径比率和控制转速确定各分布式驱动轮的驱动转速；若所述新能源车辆的车身折角不变，则基于各分布式驱动轮的驱动转速为各分布式驱动轮生成控制信号；若所述新能源车辆的车身折角变化，则基于预设的折腰速度对所述各分布式驱动轮的驱动转速进行修正以得到修正驱动转速，并基于各分布式驱动轮的修正驱动转速为各分布式驱动轮生成控制信号。
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权利要求：
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