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申请/专利权人：北方工业大学
摘要：本发明涉及仿生机器人技术领域，公开一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括一对直流无刷电机；一对直线舵机；笼式支撑机架，一对直流无刷电机安装在笼式支撑机架上；多级减速机构，多级减速机构与直流无刷电机相连、且安装在笼式支撑机架上；线传动机构，线传动机构与多级减速机构相连接、且安装在笼式支撑机架上，线传动机构连接有翅膀组件。本发明整体样机是基于冗余驱动的欠驱动动力学系统，包括一对直流无刷电机，通过驱动同一个齿轮共同转动，并将它们的动力合并为一个动力电机使用，使用两个直线舵机和动力电机实现扑翼飞行器欠驱动控制，即对俯仰、滚转、偏航和升降4个自由度的姿态控制。
主权项：1.一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于，包括：一对直流无刷电机4，一对所述直流无刷电机4下方安装有电机下支撑套5；一对直线舵机6，一对所述直线舵机6位于所述直流无刷电机4下方，一对所述直线舵机6的安装方向相反，所述直线舵机6与所述电机下支撑套5相连接；笼式支撑机架11，一对所述直流无刷电机4安装在所述笼式支撑机架11上，所述笼式支撑机架11与齿轮上支架盖12相连接；多级减速机构，所述多级减速机构与所述直流无刷电机4相连、且安装在所述笼式支撑机架11上；线传动机构，所述线传动机构与所述多级减速机构相连接、且安装在所述笼式支撑机架11上，所述线传动机构连接有翅膀组件；其中，一对直流无刷电机4通过驱动同一个齿轮共同转动，且将一对直流无刷电机4作为一个动力电机使用构成冗余驱动，一对直流无刷电机4与一对直线舵机6构成欠驱动，用于对俯仰、滚转、偏航和升降4个自由度的姿态进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器
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