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申请/专利权人：广州劲源科技发展股份有限公司
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统，包括：根据北斗卫星的感知信号确定机器人的目标位置，根据目标位置确定机器人是否偏离预设巡检路径；若是，控制机器人以使得机器人按照预设巡检路径进行巡检；若否，根据目标位置从北斗云3D视觉系统加载机器人所在区域的3D立体图像；通过障碍物传感器和3D立体图像检测是否存在障碍物，若是，根据障碍物传感器的感应数据控制机械手清除障碍物，一方面，通过北斗卫星对机器人定位，定位准确度高，另一方面，通过障碍物传感器和3D立体图像检测障碍物，弥补了通过传感器检测不准确的问题，能够准确检测出障碍物并进行清障。
主权项：1.一种基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法，其特征在于，机器人上设置有北斗定位模块、障碍物传感器以及机械手，机器人与北斗云3D视觉系统通信，具体包括以下步骤：在机器人巡检清障的过程中，控制北斗定位模块向北斗卫星发射定位信号并接收北斗卫星响应定位信号后返回的感知信号；根据所述感知信号确定所述机器人的目标位置；根据所述目标位置确定所述机器人是否偏离预设巡检路径；若是，控制所述机器人以使得所述机器人按照所述预设巡检路径进行巡检；若否，根据所述目标位置从所述北斗云3D视觉系统加载所述机器人所在区域的3D立体图像；通过所述机器人上的障碍物传感器和所述3D立体图像检测所述机器人的行驶方向上是否存在障碍物；在检测到障碍物时，根据所述障碍物传感器的感应数据控制所述机械手清除障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州劲源科技发展股份有限公司 基于北斗卫星的变电站巡检清障机器人控制方法及系统
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