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申请/专利权人：劢微机器人(杭州)有限公司
摘要：本发明涉及行驶路径规划系统技术领域，具体涉及一种基于三维雷达扫描的行驶路径饶障规划系统，包括开启激光雷达，并以激光雷达的位置为中心，建立三维坐标系；根据激光雷达的点云数据进行障碍物识别，并获取障碍物的三维数据；根据障碍物的三维数据生成覆盖障碍物的虚拟立方体边界；根据所述障碍物的虚拟立方体边界判断是否需要进行绕障，若需要进行绕障则进行步骤S3，否则车辆继续沿原路径轨迹行驶；根据预设的绕障算法生成绕障路线，车辆沿所述绕障路线行驶直至绕过障碍物并回到原路径轨迹行驶。本发明设置有三维雷达，从而实现车辆的无人驾驶的自动避障，对障碍物的所处位置进行判断，能够减少不必要的避让，以提高避障效率。
主权项：1.一种基于三维雷达扫描的行驶路径饶障规划系统，其特征在于：包括S1、开启激光雷达，并以激光雷达的位置为中心，建立三维坐标系；S2、根据激光雷达的点云数据进行障碍物识别，并获取障碍物的三维数据；S3、根据障碍物的三维数据生成覆盖障碍物的虚拟立方体边界，立方体的长和宽为障碍物的长和宽，立方体的高为障碍物的高但最大不超过激光雷达的高度加上安全距离；S4、根据所述障碍物的虚拟立方体边界判断是否需要进行绕障，若需要进行绕障则进行步骤S3，否则车辆继续沿原路径轨迹行驶；S5、根据预设的绕障算法生成绕障路线，车辆沿所述绕障路线行驶直至绕过障碍物并回到原路径轨迹行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 劢微机器人(杭州)有限公司 一种基于三维雷达扫描的行驶路径饶障规划系统
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