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申请/专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
摘要：本发明提供了一种太极拳康复机器人控制方法及装置；其中，太极拳康复机器人存储有多个太极动作分别对应的运动数据集，该方法包括：获取待训练手臂的重力项和各个关节在当前太极动作的实际运行数据；其中，实际运行数据包括实际角度和实际角速度；对于每个关节，根据该关节的实际运行数据、该关节在当前太极动作对应的目标运动数据、待训练手臂的重力项以及预设计算参数计算得到该关节的力矩；根据该力矩计算得到目标电流指令，并控制该关节按照电流指令运行，以辅助待训练手臂完成当前太极动作，从而实现了将太极动作引入到太极拳康复机器人中，丰富了太极拳康复机器人的训练方案，提高了太极拳康复机器人的康复训练效果。
主权项：1.一种太极拳康复机器人控制方法，所述太极拳康复机器人存储有多个太极动作分别对应的运动数据集，每个所述运动数据集包括所述太极拳康复机器人的各个关节在该太极动作中的目标运动数据；其特征在于，所述方法包括：获取待训练手臂的重力项和各个所述关节在当前太极动作的实际运行数据；其中，所述实际运行数据包括实际角度和实际角速度；对于每个所述关节，根据该关节的实际运行数据、该关节在所述当前太极动作对应的所述目标运动数据、所述待训练手臂的重力项以及预设计算参数计算得到该关节的力矩；其中，所述目标运动数据包括目标角度和目标角速度，所述预设计算参数包括：所述太极拳康复机器人的惯性矩阵、所述太极拳康复机器人的重力项、每个所述关节对应的比例控制系数和微分控制系数；根据所述力矩计算得到目标电流指令，并控制该关节按照所述目标电流指令运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳华鹊景医疗科技有限公司 一种太极拳康复机器人控制方法及装置
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