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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于主成分分析的箭头对象重建方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：对采集的图像数据进行语义分割，获取数据箭头的矩形框数据并提取箭头的边缘线段；新建箭头对象，并对提取的边缘线段进行语义划分；对边缘线段采样并进行主成分分析，得到箭头的主方向与副方向；将箭头的主副方向做叉乘得到辅助方向；将主方向、副方向进行归一化，并以箭头边缘线段采样点均值作为坐标原点，结合主方向、副方向和辅助方向建立箭头对象的坐标系；将箭头对象与箭头边缘线段做共面约束，得到箭头平面三维对象并对其边缘冗余线段进行剔除。与现有技术相比，本发明能够实现对不同特征对象更准确的位姿估计和地图构建，提高了整体系统的精确性和鲁棒性。
主权项：1.一种基于主成分分析的箭头对象重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对采集的图像数据进行语义分割，获取数据箭头的矩形框数据；步骤2：在箭头的包围矩形框中提取箭头的边缘线段；步骤3：在视觉SLAM系统中新建箭头对象，并对提取的边缘线段进行语义划分；步骤4：对边缘线段采样并进行主成分分析，得到箭头的主方向与副方向；步骤5：将箭头的主副方向做叉乘得到辅助方向；步骤6：将主方向、副方向进行归一化，并以箭头边缘线段采样点均值作为坐标原点，结合主方向、副方向和辅助方向建立箭头对象的坐标系；步骤7：将箭头对象与箭头边缘线段在g2o中做共面约束，得到完整的箭头平面三维对象；步骤8：对箭头平面三维对象的边缘冗余线段进行剔除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于主成分分析的箭头对象重建方法、装置及介质
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