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申请/专利权人：北京计算机技术及应用研究所
摘要：本发明涉及一种多机器人围堵方法，属于机器人技术领域。本发明的指控系统通过下发目标点并选择参与该任务的机器人，调用最短路算法计算各个机器人到目标的最短路径并下发给机器人，机器人即可沿着最短路径朝目标行进；通过计算几何知识截取路径并计算围堵点，使得各个机器人到达各自围堵点对目标进行围捕处置；根据路径和围堵点计算行驶路线长度，进而计算各个机器人的速度，使得所有机器人同时到达各自围堵点。本发明不需要实时建图，进而优化了时间复杂度；本发明采用的集中式软件独立于机器人本身，不因某一机器人的损坏影响围堵任务的进行，容错性较好。
主权项：1.一种多机器人围堵方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、指控系统通过下发目标点并选择参与该任务的机器人，调用最短路算法计算各个机器人到目标的最短路径并下发给机器人，机器人即可沿着最短路径朝目标行进；S2、通过计算几何知识截取路径并计算围堵点，使得各个机器人到达各自围堵点对目标进行围捕处置；S3、根据路径和围堵点计算行驶路线长度，进而计算各个机器人的速度，使得所有机器人同时到达各自围堵点；其中，所述步骤S2具体包括：S21、设目标位置坐标为x0,y0，规定机器人需要停在目标点附近t米处，机器人位于xr,yr，对于规划路径中的各点，转化为平面坐标后，规定相邻两点xi,yi和xj,yj之间的欧式距离为S22、为精确在规划的路线上寻找截取点xm,ym，使得xm,ym到目标点的距离为t，设计如下算法：对于规划出的路线，从目标点x0,y0开始，依次累加计算各路段距离，如果未达到t，继续累加，直到达到t，此时的点为待求的点，假设待求的点xm,ym位于点x1,y1和x2,y2之间，其中L0m＝L01+L1m＝t；设q＝L12，距离cum＝L01+L12t，根据相似原理，可得： 解得：xm＝x2-x2-x1cum-tqym＝y2-y2-y1cum-tqS23、得到围堵点的平面坐标xm,ym后，将其转化成经纬度坐标即围堵点后重新组合新的规划路线，使机器人沿着新路线行驶至各自围堵点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京计算机技术及应用研究所 一种多机器人围堵方法
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