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申请/专利权人：中南大学

摘要：本发明公开主被动下肢外骨骼机器人，包括依次连接的基础支架、至少一主动驱动关节和至少一被动柔性关节，基础支架用于支撑人体腰背部；主动驱动关节用于可拆卸连接人体腿部，以使主动驱动关节模拟髋关节和或膝关节转动驱动人体腿部运动；被动柔性关节用于可拆卸连接人体脚部，以使被动柔性关节根据地面状态推动人体脚部驱动踝关节转动。本发明提出技术方案中基础支架、主动驱动关节和柔性被动柔性关节的设置使得主被动下肢外骨骼机器人的功能和适应性得到提升，可以更好的辅助人体各关节的转动和协同运动；结构更符合人体运动习惯，降低了使用难度。

主权项：1.主被动下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的基础支架、至少一主动驱动关节和至少一被动柔性关节，所述基础支架用于支撑人体腰背部；所述主动驱动关节用于可拆卸连接人体腿部，以使所述主动驱动关节模拟髋关节和或膝关节转动驱动人体腿部运动；所述被动柔性关节用于可拆卸连接人体脚部，以使所述被动柔性关节根据地面状态推动人体脚部驱动踝关节转动；所述主动驱动关节包括依次连接的髋连接结构和膝连接结构，所述髋连接结构包括第一减速电机、第二减速电机和连接板，所述第一减速电机设置于所述基础支架，所述第一减速电机的驱动轴设置安装座，所述安装座连接所述第二减速电机；所述第二减速电机的驱动轴连接所述连接板的其中一端，所述连接板的另一端连接所述膝连接结构；所述第一减速电机的驱动轴的轴向垂直于所述第二减速电机的驱动轴的轴向；所述第一减速电机和所述第二减速电机用于配合模拟髋关节转动；所述连接板包括上板、下板和至少一连接柱，所述上板连接所述第二减速电机的驱动轴，所述下板连接所述膝连接结构；所述连接柱的其中一端可拆卸连接所述上板，所述连接柱的另一端可拆卸连接所述下板；所述连接柱背离所述连接板的一侧设置第一绑带，所述第一绑带用于可拆卸捆绑人体大腿位置；所述被动柔性关节包括依次连接的踏板、连接座和万向件，所述踏板和所述连接座设置于所述万向件背离所述主动驱动关节的一侧；所述万向件包括相互连接的底座和两连接块，两所述连接块沿所述底座对称设置，两所述连接块转动连接所述底座，两所述连接块转动方向的轴向同轴设置；所述连接座和所述底座铰接；各所述连接块转动方向的轴向垂直各所述铰接处的轴向，且各所述连接块转动方向的轴向和各所述铰接处的轴向分别平行于所述踏板；各所述连接块和所述连接座之间设置压缩弹簧；所述膝连接结构包括第三减速电机和连接件，所述第三减速电机设置于所述下板，所述第三减速电机的驱动轴连接所述连接件的其中一端，所述连接件的另一端连接所述被动柔性关节；所述第三减速电机的驱动轴的轴向和所述第二减速电机的驱动轴的轴向平行设置；连接件包括两连接杆，其中一连接杆的其一端连接第三减速电机的输出端另一端铰接其中一连接块，另一连接杆的其中一端铰接下板另一端铰接另一连接块；所述底座开设第一通孔和两第二通孔，所述第二通孔分别连通所述第一通孔，两所述第二通孔沿所述第一通孔对称设置；所述第一通孔内设置连接轴，所述底座和所述连接座通过所述连接轴铰接；各所述连接块面向所述底座的一侧分别设置连接端，其中一所述连接端可拆卸插入其中一所述第二通孔并沿其周向旋转；另一所述连接端可拆卸插入另一所述第二通孔并沿其周向旋转；所述连接端包括平行间隔设置的两限位板，远离所述第一通孔的所述限位板连接所述连接块；两所述限位板之间形成限位间隙，所述限位间隙内设置连接杆，所述连接杆的其中一端连接其中一所述限位板，所述连接杆的另一端连接另一所述限位板；所述底座设置可拆卸的限位件，所述限位件用于穿过所述底座插入所述限位间隙，以使所述连接端限制于所述第二通孔内转动；所述限位件包括至少一限位螺栓，各所述限位螺栓沿所述连接块的转动方向对称设置。

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