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申请/专利权人：骨圣元化机器人(深圳)有限公司
摘要：本申请实施例适用于手术机器人和机械臂技术领域，提供了一种七轴机械臂的运动规划方法、装置及机械臂，所述方法包括：确定七轴机械臂待规划的运动路径，运动路径由多个末端位姿组成；分别计算七轴机械臂在各个末端位姿下的逆解，该逆解是七轴机械臂的各个关节轴的解析解；根据逆解分别确定七轴机械臂在各个末端位姿下的关节配置系数；确定在当前末端位姿与目标末端位姿下的关节配置系数的变动情况，上述目标末端位姿是运动路径的端点对应的末端位姿；基于关节配置系数的变动情况，对七轴机械臂进行运动规划。应用本方法，可以利用解析解对七轴机械臂进行运动规划，降低规划难度，提高七轴机械臂的通用性。
主权项：1.一种七轴机械臂的运动规划方法，其特征在于，包括：确定七轴机械臂待规划的运动路径，所述运动路径由多个末端位姿组成；分别计算所述七轴机械臂在各个所述末端位姿下的逆解，所述逆解是所述七轴机械臂的各个关节轴的解析解；根据所述逆解分别确定所述七轴机械臂在各个所述末端位姿下的关节配置系数，所述关节配置系数用于表示各个所述关节轴在所述七轴机械臂的基座坐标系中所处的区域；确定在当前末端位姿与目标末端位姿下所述七轴机械臂的第二关节轴和第六关节轴的关节配置系数的变动情况，所述目标末端位姿是所述运动路径的端点对应的末端位姿；若所述第二关节轴和所述第六关节轴的关节配置系数均未发生变化，则确定所述七轴机械臂在各个所述末端位姿下的可行臂角区域，根据所述可行臂角区域对所述七轴机械臂的运动路径进行规划；若所述第二关节轴和或所述第六关节轴的关节配置系数发生变化，则计算所述七轴机械臂的可行臂角区域的相交端点，根据所述可行臂角区域的相交端点对所述七轴机械臂的运动路径进行规划，所述可行臂角区域的相交端点用于表示所述相交端点处对应的臂角允许所述第二关节轴和或所述第六关节轴在各自的正负臂角区域均能趋近于0。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 骨圣元化机器人(深圳)有限公司 七轴机械臂的运动规划方法、装置及机械臂
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