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申请/专利权人：杭州智元研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种轴向磁通式机器人关节电机，包括一体成型的机壳，安装于机壳内部的轴向磁通电机，与电机输出轴相接的减速器以及轴承件；机壳分为上下两部分，下机壳内部具有支撑盘，用以固定电机定子铁心以及电机定子转轴的一端支撑；下机壳与上机壳间存在空间用以安装电机绕组驱动与编码器。本发明所设计的电机作为机器人关节电机驱动，通过轴向磁通电机，摆线变速器与轴承件，可以有效减少关节体积，减小了制造成本，提高了电机的转矩密度，在同样重量下提高转矩与速度输出，减小了电机驱动开关管性能要求，减小了电机驱动成本，满足机器人轻量化的要求。
主权项：1.一种轴向磁通式机器人关节电机，其特征在于，包括一体成型的机壳，安装于机壳内部的轴向磁通电机，与电机输出轴相接的减速器及轴承件；机壳分为上下两部分，下机壳内部具有支撑盘，用以固定电机定子铁心以及电机定子转轴的一端支撑；下机壳与上机壳间存在空间用以安装电机绕组驱动与编码器；轴向磁通电机包含定子与转子，其中定子包括铁心与线圈绕组；永磁体固定于转轴圆盘，与定子铁心处于同一侧；转轴面向定子侧的末端与机壳内部支撑盘圆孔配合；转轴面向减速器的末端通过偏心轴与减速器的摆线轮配合，作为高速输入；减速器包括针齿壳、内外针齿、针齿壳上框件、摆线轮、偏心轴承、刚性盘、刚性盘上框件以及输出轴承；其中针齿壳固定于下机壳内部；针齿壳上框件与针齿壳固定连接，外针齿安装于上框件与针齿壳内部槽内；偏心轴承安装于摆线轮圆心处，并与电机转轴末端相连；摆线轮与针齿壳内部针齿部分啮合；刚性盘通过内针齿与刚性盘上框件连接，其中内针齿穿过摆线轮孔隙，刚性盘与刚性盘上框件分别位于摆线轮两侧，刚性盘上框件位于靠近电机一侧，刚性盘位于减速器整体输出侧，且部分超出机壳；轴向磁通电机转子转轴作为输入，带动减速器内部摆线轮转动，摆线轮齿与外侧针齿壳内部针齿啮合实现减速，最终通过与摆线轮非固定啮合的针齿带动刚性盘转动，实现输出。
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