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申请/专利权人：重庆科技大学;中国汽车工程研究院股份有限公司

摘要：本发明涉及基于单目相机的车辆前方三维检测系统，包括单目相机、处理器和存储器，所述单目相机与处理器相连，单目相机的前方设置有参照网，参照网包括多根第一标准线和多根第二标准线，第一标准线垂直于第二标准线；存储器用于存储参照网的标准图像；所述单目相机用于获取车辆前方的图像信息并将图像信息传输至处理器，所述图像包括环境图像和参照网图像；所述处理器用于将图像信息中的参照网图像与标准图像进行对比，判断环境图像的失真程度，并对环境图像进行重建，最后生成车辆前方环境的三维图像。本发明通过引入实体的参照网，能够快速判断环境图像的失真状况，无需复杂的计算，简化了图像处理的计算量，降低了处理器的负荷。

主权项：1.基于单目相机的车辆前方三维检测系统，包括单目相机1、处理器2和存储器3，所述单目相机1与处理器2相连，其特征在于：所述单目相机1的前方设置有参照网，所述参照网包括多根相互平行的第一标准线5和多根相互平行的第二标准线4，所述第一标准线5垂直于第二标准线4；所述存储器3用于存储参照网的标准图像，标准图像中，第一标准线5和第二标准线4为直线，且多个第一标准线5相互平行，多个第二标准线4相互平行，第二标准线4与第一标准线5相互垂直，第二标准线4与第一标准线5围成标准的网格；所述单目相机1用于获取车辆前方的图像信息并将图像信息传输至处理器2，所述图像包括环境图像和参照网图像；所述处理器2用于将图像信息中的参照网图像与标准图像进行对比，根据第一标准线5和第二标准线4的变形位置、变形幅度，判断环境图像失真的位置、失真形式以及失真程度，并对环境图像进行重建，最后生成车辆前方环境的三维图像；所述单目相机1包括第一单目相机和第二单目相机，所述第一单目相机安装在左右转动平台6上，所述第二单目相机安装在上下转动平台7上；所述左右转动平台6用于带动第一单目相机左右转动，第一单目相机在转动过程中对车辆前方环境进行扫描，并获取多个第一图像信息，每个第一图像信息包括包括第一环境图像和第一参照网图像，第一参照网图像将第一环境图像分割为多个第一局部图像；所述上下转动平台7用于带动第二单目相机上下转动，第二单目相机在转动过程中对车辆前方环境进行扫描，并获取多个第二图像信息，每个第二图像信息包括第二环境图像和第二参照网图像，第二参照网图像将第二环境图像分割为多个第二局部图像；所述处理器2将第一参照网图像与参照网的标准图像进行对比，找出每个第一环境图像中失真程度满足要求的第一局部图像，并对失真程度小于设定值的第一局部图像进行裁剪，得到多个第一目标图像；所述处理器2将第二参照网图像与参照网的标准图像进行对比，找出每个第二环境图像中失真程度满足要求的第二局部图像，并对失真程度小于设定值的第二局部图像进行裁剪，得到多个第二目标图像；所述处理器2将多个第一目标图像和多个第二目标图像进行拼接，得到用于生成三维图像的目标环境图像。

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