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申请/专利权人：北京中泰聚能科技有限公司;北京中安吉泰科技有限公司
摘要：本申请关于一种爬壁机器人及其控制方法，爬壁机器人包括车架、滚轮模组和控制部，车架设置有位姿传感器和检测工装，滚轮模组的转接部连接车架与车轮架，转接部绕第一预设转轴与车架转动连接，转接部绕第二预设转轴与车轮架转动连接，第一预设转轴和第二预设转轴处设置有角度传感器，控制部与位姿传感器和角度传感器电连接。本公开中，控制部能够获取位姿传感器和角度传感器检测的数据，从而确定爬壁机器人的位姿信息以及爬壁机器人的内部姿态信息，进而精确获取爬壁机器人在风电塔筒上的攀爬状态，进而对检测工装的检测方向或者检测距离进行适应性调节以达到最佳检测效果。
主权项：1.一种爬壁机器人，其特征在于，用于对风电塔筒进行检测，所述爬壁机器人包括：车架，设置有位姿传感器和检测工装；滚轮模组，包括车轮架和转接部，所述转接部用于连接所述车轮架与所述车架；所述转接部绕第一预设转轴与所述车架转动链接，所述转接部绕第二预设转轴与所述车轮架转动连接，所述第一预设转轴与所述第二预设转轴垂直，且均与所述爬壁机器人的高度方向垂直，所述第一预设转轴和或所述第二预设转轴处设置有角度传感器；控制部，与所述位姿传感器和所述角度传感器电连接，所述控制部用于根据所述位姿传感器和所述角度传感器的检测结果，控制所述检测工装调节检测方向和或检测距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中泰聚能科技有限公司 北京中安吉泰科技有限公司 一种爬壁机器人及其控制方法
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