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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供一种自驱动式水下机器人避障装置及方法。本发明装置安装在水下机器人上，包括：水下碰撞检测器和碰撞信号处理器，水下碰撞检测器包括触须、限位器、鱼眼轴承、轴承座、法兰、弹簧、套环、接触电极、方位电极、参考电极、外壳和进水口；碰撞信号处理器包括触须控制器、上位机、水下碰撞检测器及舵机；触须控制器通过控制舵机来控制触须摆动，触须控制器和水下机器人主控器进行通信，根据碰撞信号将相关指令传递至水下机器人主控器控制机器人运动，实现避障；上位机显示碰撞信号和触须的角度。本发明利用接触电极与方位电极接触产生的离电信号实现碰撞检测，检测器与海水相通且无需通电，避免传统电子式检测需水密封和耐静水压力的不足。
主权项：1.一种自驱动式水下机器人避障装置，其特征在于，安装在水下机器人上，包括：水下碰撞检测器和碰撞信号处理器，其中：水下碰撞检测器，包括触须1、限位器2、鱼眼轴承3、轴承座4、法兰5、弹簧6、套环7、接触电极8、方位电极9、参考电极10、外壳11和进水口12；其中：鱼眼轴承3、套环7和接触电极8固定于触须1上，限位器2、轴承座4与鱼眼轴承3紧密固定，法兰5前侧与轴承座4后侧相连，弹簧6连接法兰5和套环7，方位电极9和参考电极10分别固定于外壳11内侧面与底面，外壳11与法兰5相连，进水口12设置于外壳11侧表面；碰撞信号处理器，包括触须控制器14、水下碰撞检测器15上位机16、以及舵机17；其中：触须控制器14和水下机器人主控器13进行通信，触须控制器14对上位机16和水下碰撞检测器15产生的信号进行处理，将指令传递至水下机器人主控器13；触须控制器14控制水下碰撞检测器运动，水下机器人主控器13控制机器人运动；水下碰撞检测器15用于检测触须碰撞信号，对碰撞信号进行放大；上位机16用于显示水下机器人的碰撞状态和触须1的状态，并根据显示的状态信息，反馈水下机器人的状态并下达水下机器人和触须1动作的指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种自驱动式水下机器人避障装置及方法
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