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申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
摘要：本申请属于投影仪技术领域，公开了基于传感器和相机的投影仪避障方法、装置、设备和介质，其中方法包括：根据TOF传感器测量结果对屏幕的平面区域进行拟合；检测相机图像中的障碍物信息；将第一平面方程和第一平面法线方向变换到相机坐标系下；计算相机图像和投影仪图像之间的单应性矩阵；构建虚拟图像，将障碍物信息反投影至虚拟图像，根据障碍物虚拟坐标对虚拟图像进行二值化，得到二值化图像；对二值化图像进行最大连通域提取；将无障碍显示区域投影至相机图像平面；使用单应性矩阵将相机投影区域变换至投影仪图像平面；将待显示图像变换至避障区域内，得到避障投影图像。上述方法能够更精确的定位出避障区域，最大化显示投影仪投射出的图像。
主权项：1.一种基于传感器和相机的投影仪避障方法，其特征在于，包括：获取TOF传感器测量结果，根据所述TOF传感器测量结果对屏幕的平面区域进行拟合，得到第一平面方程和第一平面法线方向；获取相机图像，检测所述相机图像中的障碍物信息；所述相机图像由相机对所述平面区域上的投影仪图像进行拍摄得到；根据所述TOF传感器与所述相机之间的外参数，将所述第一平面方程和所述第一平面法线方向变换到相机坐标系下，得到第二平面方程和第二平面法线方向；计算所述相机图像和所述投影仪图像之间的单应性矩阵；构建虚拟图像，将所述障碍物信息反投影至所述虚拟图像，得到障碍物虚拟坐标；根据所述障碍物虚拟坐标对所述虚拟图像进行二值化，得到二值化图像；对所述二值化图像进行最大连通域提取，得到无障碍显示区域；将所述无障碍显示区域投影至相机图像平面，得到相机投影区域；使用所述单应性矩阵将所述相机投影区域变换至投影仪图像平面，得到避障区域；将待显示图像变换至所述避障区域内，得到避障投影图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司 广州视源人工智能创新研究院有限公司 基于传感器和相机的投影仪避障方法、装置、设备和介质
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