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申请/专利权人：电子科技大学
摘要：本发明提供了一种仿生张拉整体骨骼复位手术机器人，该机构主要包括下部固定组件、上部运动组件、柔性被动绳索以及为机构提供驱动力的线驱动组件。下部固定组件主要包括刚体固定环，用于实现断裂骨骼下部与实验台的刚性固定。上部运动组件主要由刚体固定环和支撑足组成，用于实现机构与断裂骨骼上部的固定作用。线驱动组件使用线驱动器连接驱动绳索为机构提供驱动力，驱动绳索上附有绳索力传感器，可以获得驱动绳索上施加的内力。本发明实现了调整驱动绳索对断裂骨骼断面处进行对齐的张拉整体机构，机构可以通过测量绳索内力感知骨骼间复位力，为断面提供有效复位力。在复位过程和康复阶段调整骨骼间复位力，帮助患者的骨骼复位和术后康复过程。
主权项：1.一种仿生张拉整体骨骼复位手术机器人，该装置包括上部运动组件、下部固定组件、柔性被动绳索组件和用于驱动机器人进行骨骼复位运动的线驱动组件；所述上部运动组件包括刚体运动环、骨骼支撑环和对称等高设置在刚体运动环左右两侧的刚性支撑足，所述刚体运动环上固连有刚体支撑足，所述骨骼支撑环上装配有骨钉与患者断裂骨骼上部所依附的躯体进行固定连接，所述刚性支撑足与对应柔性被动绳索单元连接。所述下部固定组件包括刚体固定环，所述刚体固定环上有用于固定所述柔性被动绳索的固定槽和连接所述线驱动组件的移动槽。所述刚体固定环部分与患者断裂骨骼下部所依附的躯体进行固定连接，在固定槽上与柔性被动绳索单元连接，在移动槽上与所述线驱动组件的柔性驱动绳索产生接触，在移动槽中滑动；所述柔性被动绳索通过所述下部固定组件和所述上部运动组件的支撑足上的沟槽进行连接；所述机器人的动力源由外置的线驱动器提供，驱动绳索一端连接线驱动器的输出轴上，并直接卷绕在线驱动器的输出轴，另一端则固定于上部运动组件的沟槽之中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学 一种仿生张拉整体骨骼复位手术机器人
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