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申请/专利权人：杭州康奋威科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种窄带分拣机的自动上包方法；该方法如下：一、包裹匀速经过光幕传感器。二、根据光幕传感器的检测结果，构建包裹的占用区域中心点坐标和长度；包裹的占用区域为包裹的外接矩形；三、计算包裹的剩余上包输送距离，包裹的实际上包点与上包起始点之间的距离；四、为包裹匹配目标小车队列。五、对包裹与目标小车队列进行速度匹配。本发明使用光幕传感器的检测结果，求解得到长度边平行于小车行进方向的包裹外接矩形的长宽和中心点坐标；中心点坐标能够确定包裹的实际上包点；外接矩形的长度能够有助于确定目标小车队列的小车数量；由此即可综合获得最佳的目标小车队列，并更加精准地进行包裹与目标小车队列的速度匹配。
主权项：1.一种窄带分拣机的自动上包方法，采用的上包台上设有光幕传感器；上包台从侧部向分拣机的上包区域倾斜送入包裹；其特征在于：该上包方法包括以下步骤：步骤一、将包裹放置到上包台；上包台带动包裹匀速经过光幕传感器；以光幕传感器长度方向为X轴，上包台的输送方向为Y轴建立平面直角坐标系；步骤二、包裹完全经过光幕传感器后，根据光幕传感器的检测结果，构建包裹的占用区域中心点坐标xc,yc和长度L1；包裹的占用区域为包裹的外接矩形；占用区域的长度边平行于分拣小车在上包区域的行进方向；步骤三、计算包裹的剩余上包输送距离Ls，包裹的实际上包点与上包起始点之间的距离La如下： L s =L'-yc+xctanθ L a =xcsinθ其中，L'为分拣机上包起始点的Y轴坐标；分拣机上包起始点为分拣小车的行进中线与平面直角坐标系Y轴的交点；θ为上包台的输送方向与分拣小车在上包区域的行进方向之间的夹角；步骤四、根据包裹的剩余上包输送距离Ls，为包裹匹配目标小车队列；步骤五、通过调节包裹的输送速度，对包裹与目标小车队列进行速度匹配，使得包裹的占用区域的中心点与目标小车队列的中心点同时到达实际上包点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州康奋威科技股份有限公司 一种窄带分拣机的自动上包方法
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