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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明针对复杂环境下的AUV传感器故障检测问题，以“BeaverⅡ”AUV为研究对象，提出了一种基于最小可检测故障集的AUV传感器故障诊断性能评估方法，并引入了一种新的故障检测性能指标，即最小可检测故障集。首先通过系统辨识方法获取水下机器人的状态空间模型，然后，基于已知的观测器，结合中心对称多胞体的性质，可以递推得到每个时刻残差对应的中心对称多胞体，并通过检查该中心对称多胞体是否包含零点，判断系统是否发生故障。最后，计算故障检测方法的最小可检测故障集；确保AUV系统能够在关键时刻及时发现并应对故障，从而显著提高AUV的可靠性和稳定性。
主权项：1.一种基于最小可检测故障集的AUV传感器故障诊断性能评估方法，其特征在于，包括如下步骤：1步骤一：基于实验室自主搭建的“Beaver-II”AUV实验平台，通过水池实验数据辨识得到AUV实验平台关于直航速度和艏向角的水平面线性状态空间模型；2步骤二：基于已知观测器，结合中心对称多胞体的性质递推得到每一时刻的残差对应的中心对称多胞体；3步骤三：建立故障检测逻辑:通过观测残差对应的中心对称多胞体是否可以包含零点，从而判断故障是否发生；4步骤四：计算故障检测方法的最小可检测故障集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于最小可检测故障集的AUV传感器故障诊断性能评估方法
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