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申请/专利权人：吉林大学

摘要：一种深远海自平衡常驻式水下AUV回收补给站属于水下无人航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的AUV续航时间短以及进出仓不顺利的问题。本发明包括：补给站框架，补给站框架包括上端的导引到位部以及下端的控制及浮力调整部；设置在导引到位部上端的声光联合导引系统；设置在导引到位部上的AUV固定及释放系统，AUV固定及释放系统包括抱紧机构、插销限位机构以及应急推出机构，通过抱紧机构对AUV主体进行夹持固定或释放，通过插销限位机构对到位后的AUV主体进行限位，通过应急推出机构提供沿声光联合导引系统轴向的推动力，应急推动AUV主体离开；以及设置在控制及浮力调整部的补给站浮力控制系统，补给站浮力控制系统实现整体的上升或下沉。

主权项：1.一种深远海自平衡常驻式水下AUV回收补给站，包括：补给站框架（6），所述补给站框架（6）包括上端的导引到位部（601）以及下端的控制及浮力调整部（602）；其特征在于，还包括：设置在导引到位部（601）上端的声光联合导引系统（1），所述声光联合导引系统（1）通过声光联合引导所述AUV进入补给站；设置在所述导引到位部（601）上的AUV固定及释放系统（2），所述AUV固定及释放系统（2）包括抱紧机构（21）、插销限位机构（22）以及应急推出机构（23），通过所述抱紧机构（21）对进入到声光联合导引系统（1）末端的AUV主体进行夹持固定或释放，通过所述插销限位机构（22）对到位后的AUV主体进行限位，通过所述应急推出机构（23）提供沿声光联合导引系统（1）轴向的推动力，应急推动AUV主体离开；以及设置在控制及浮力调整部（602）的补给站浮力控制系统（3），所述补给站浮力控制系统（3）通过调整整体的重力进而调整重力与正浮力的关系实现整体的上升或下沉;所述声光联合导引系统（1）包括：回收补给站入口的喇叭口形导引架（107），所述喇叭口形导引架（107）端部为喇叭口外圆环骨架（105）；和喇叭口形导引架（107）末端连通的AUV到位框架（108），所述AUV到位框架（108）作为到位导引的导轨；七个导引灯（104），所述喇叭口外圆环骨架（105）的八等分的七处设置有导引灯（104），所述导引灯（104）通过导引灯抱箍（103）安装在导引灯抱箍座（102），所述导引灯抱箍座（102）安装在导引灯定位安装座（101）上，所述导引灯定位安装座（101）安装在所述喇叭口外圆环骨架（105）上；以及设置在所述补给站框架（6）的导引到位部（601）上的USBL应答器（106），所述USBL应答器（106）与设置在AUV主体上的USBL收发器匹配；所述抱紧机构（21）是关于声光联合导引系统（1）对称的两组，每组包括：设置在补给站框架（6）的导引到位部（601）上的抱紧安装架（2117）；设置在所述抱紧安装架（2117）上的伺服电机密封仓（2115），所述伺服电机密封仓（2115）里设置有伺服电机；垂直设置在伺服电机输出轴端部的抱紧电机摆臂（2113）；设置在所述抱紧电机摆臂（2113）上端面两端的抱紧电机摆臂拨柱（2112）；平行设置的抱紧起点限位立柱（2116）和抱紧终点限位立柱（2105）；以及夹紧作用部，通过设置在所述抱紧电机摆臂（2113）上端面两端的抱紧电机摆臂拨柱（2112）拨动夹紧作用部对进入的AUV主体进行夹紧或释放；所述夹紧作用部包括：设置在所述抱紧安装架（2117）上的两个旋转轴固定板（2101）；抱紧摆臂转轴（2114），所述抱紧摆臂转轴（2114）两端通过轴承和上臂柄部（2106）转动配合；上下相对设置的两个上臂柄部（2106），两个所述上臂柄部（2106）的一端分别和摆臂转轴的两端连接；设置在所述抱紧安装架（2117）上的弹簧立柱（2102）；大弹簧（2103），所述大弹簧（2103）一端和所述弹簧立柱（2102）一端固定连接，另一端和设置在上臂柄部（2106）远离弹簧立柱（2102）一端的弹簧固定点（2104）连接，所述上臂柄部（2106）与摆臂转轴连接点、弹簧固定点（2104）以及弹簧在弹簧立柱（2102）上的连接点位于同一平面时，大弹簧（2103）的伸长量最大，所述弹簧固定点（2104）距离上臂柄部（2106）与摆臂转轴连接点的距离小于弹簧固定点（2104）距离弹簧在弹簧立柱（2102）上的连接点之间的距离；两个位于两个所述上臂柄部（2106）的另一端之间的摆臂缩小安装板（2107），两个摆臂缩小安装板（2107）的一端分别和两个所述上臂柄部（2106）的另一端连接；两个相互平行设置的摆臂前端（2108），两个所述摆臂前端（2108）的一端分别和两个摆臂缩小安装板（2107）的另一端连接；所述摆臂前端（2108）的另一端对称设置有两个弧部，每个所述弧部设置有槽道；两个槽道立柱（2110），两个所述槽道立柱（2110）设置在两个摆臂前端（2108）上下相对的两组槽道的远端；两个尼龙辊子（2111），每个所述尼龙辊子（2111）的两端和每组上下相对的槽道滑动配合；连接在尼龙辊子（2111）端部以及槽道立柱（2110）之间的小弹簧（2109）；所述插销限位机构（22）包括：和插销电机的输出轴垂直连接的插销电机摆臂（2204）；设置在插销电机摆臂（2204）上端面两端的插销电机摆臂拨柱（2203）；平行设置的插销起点限位立柱（2201）和插销终点限位立柱（2205），所述插销起点限位立柱（2201）和插销终点限位立柱（2205）上设置有防撞塑料（2202）；和所述插销起点限位立柱（2201）平行设置的插销摆臂转轴（2208）；一端和插销摆臂转轴（2208）转动配合的插销摆臂（2206）；和所述插销起点限位立柱（2201）平行设置的弹簧固定轴（2209）；以及插销弹簧（2207），所述插销弹簧（2207）一端和所述弹簧固定轴（2209）连接，另一端和插销摆臂（2206）远离弹簧固定轴（2209）一端连接，所述插销弹簧（2207）两端与插销摆臂转轴（2208）位于同一平面时，插销弹簧（2207）的伸长量最大，所述插销弹簧（2207）两端之间的距离大于插销弹簧（2207）与插销摆臂转轴（2208）连接点和与插销弹簧（2207）连接点之间的距离；所述应急推出机构（23）包括：短连杆（2312），所述短连杆（2312）一端通过输出轴连接件（2313）和应急推出电机的输出轴连接；长连杆（2311），所述长连杆（2311）一端和所述短连杆（2312）另一端连接，另一端通过滑块铰接点圆柱销（2310）连接在滑块铰接点（2309）上，所述短连杆（2312）、长连杆（2311）以及滑块铰接点（2309）形成曲柄滑块机构；滑杆（2314），所述滑杆（2314）和AUV主体的进出仓方向平行，所述滑块铰接点（2309）设置在所述滑杆（2314）上，所述滑杆（2314）两端通过直线轴承（2305）和应急推出机构（23）的框架滑动配合；和所述滑杆（2314）平行设置的仿形推出长杆（2303），所述仿形推出长杆（2303）两端通过直线轴承（2305）以及直线轴承固定座（2304）和应急推出机构（23）的框架滑动配合；放大槽道（2306），所述滑杆（2314）和所述放大槽道（2306）一端的槽道滑动配合，所述仿形推出长杆（2303）和所述放大槽道（2306）另一端处的槽道滑动配合，所述放大槽道（2306）杆部和应急推出机构（23）的框架通过放大铰接点（2308）及放大铰接点安装座（2307）铰接，所述放大铰接点（2308）靠近滑杆（2314）一端；固定设置在仿形推出长杆（2303）一端部的AUV尼龙仿形块（2315）；以及均匀分布在AUV尼龙仿形块（2315）外围的滑动机构，每个所述滑动机构包括通过滚轮安装轴（2302）安装在AUV尼龙仿形块（2315）上的槽道滚轮（2301）。

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百度查询： 吉林大学 一种深远海自平衡常驻式水下AUV回收补给站