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申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司
摘要：本发明实施例涉及一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，所述方法包括：规划模块在任意时刻t0接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；对未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合fx；对自车在未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划；进行轨迹合理性检查；检查成功则对规划轨迹集合进行保存。通过本发明，可将未来时段任一种可能场景下的最优规划轨迹保存下来作为待查轨迹数据，如此不但可以避免发生常规处理方式中只沉淀一条规划轨迹的问题，还可为实时轨迹查询提供完整的查询依据，从而达到提高车辆安全保障的目的。
主权项：1.一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，其特征在于，所述方法包括：规划模块在任意时刻t0接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；所述多目标预测轨迹集合的预测轨迹时段为未来时段T：[t0,t0+L]，t0为时段起始时间、t0+L为时段结束时间、L为时段时长；所述多目标预测轨迹集合包括多个第一目标轨迹组R；所述第一目标轨迹组R包括多个第一目标轨迹pi,j，i为目标索引、j为目标i的轨迹索引，1≤i≤n、1≤j≤mi，n为目标数量、mi为目标i的轨迹数量；根据所述多目标预测轨迹集合，对所述未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景，从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合fx；x为场景索引，1≤x≤w，w为场景数量；所述场景轨迹组合fx由所述目标数量n的所述第一目标轨迹pi,j组成，且组合中各个所述第一目标轨迹pi,j的目标索引i不重复；根据各个所述场景轨迹组合fx对自车在所述未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划得到对应的最优规划轨迹dx；对所有所述最优规划轨迹dx进行轨迹合理性检查；所述轨迹合理性检查成功，则对由所有所述最优规划轨迹dx组成的规划轨迹集合进行保存。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法
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