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申请/专利权人：南方科技大学
摘要：本发明公开一种具有高扭矩摆线减速机的机器人驱动关节模组，其包括：关节模组线缆，与所述关节模组线缆电性连接的编码器，与所述编码器连接的电机，以实现所述编码器读取所述电机的实时位置信息，与所述电机连接的摆线减速机组件，所述高扭矩摆线减速机组件内嵌于所述电机中，套设在所述编码器，所述电机和所述高扭矩摆线减速机组件上的所述针齿壳。通过内嵌入所述高扭矩摆线减速机组件，并配置合适的编码器等电气元器件，组成紧凑的功率密度大的机器人驱动关节模组，可以实现减小机器人的整体重量，达到提高机器人续航能力的效果。
主权项：1.一种具有高扭矩摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，其包括：关节模组线缆；编码器，所述编码器与所述关节模组线缆电性连接；电机，所述电机与所述编码器连接，以实现所述编码器读取所述电机的实时位置信息；高扭矩摆线减速机组件，所述高扭矩摆线减速机组件与所述电机连接，且内嵌于所述电机中；针齿壳，所述针齿壳套设在所述编码器，所述电机和所述高扭矩摆线减速机组件上；所述电机包括电机转子，所述电机转子一端与所述编码器连接，另一端与所述高扭矩摆线减速机组件连接；所述电机转子包括：电机法兰，所述电机法兰上设有与所述编码器连接，一面面向所述电机后盖；第一转子轴轴承，所述第一转子轴轴承一面朝向所述电机法兰的另一面；电机转子轴，所述电机转子轴一面朝向所述第一转子轴轴承的另一面，以实现第一转子轴轴承对所述电机转子轴回转运动支承以及对所述电机转子轴的限位作用；所述电机转子轴同轴连接所述高扭矩摆线减速机组件，以实现所述电机转子轴的圆周运动作为所述高扭矩摆线减速机组件的输入运动传递到所述高扭矩摆线减速机组件中；所述高扭矩摆线减速机组件包括：高扭矩摆线减速机组件输入轴，所述高扭矩摆线减速机组件输入轴与所述电机转子轴同轴连接，以实现通过所述电机转子轴传递到所述高扭矩摆线减速机组件的输入运动，再经所述高扭矩摆线减速机组件减速后得到输出运动；十字滑块，所述十字滑块套设在所述高扭矩摆线减速机组件输入轴上，以实现增强传递扭矩。
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百度查询： 南方科技大学 一种具有高扭矩摆线减速机的机器人驱动关节模组
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