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申请/专利权人：福建永越智能科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种具有校验功能的码垛机器人及其码垛校验方法，属于机械设备技术领域，该具有校验功能的码垛机器人及其码垛校验方法包括安装架；机械控制机构，机械控制机构与安装架连接以控制安装架的位置；第二安装板，第二安装板通过第二转轴转动连接于安装架的下端；轨道板，轨道板固定连接于第二安装板的下端；夹爪机构，夹爪机构设有两组，两组夹爪机构均与第二安装板连接以实现货物的夹取；校验机构，校验机构设有两组，每组校验机构均包括校验板、电动推杆和校验滑槽，通过本装置，在进行码垛流程时，通过校验机构对货物进行识别，对货物进行分类处理，人员通过G云端系统对货物的位置信息进行查询，及时了解货物位置信息。

主权项：1.一种具有校验功能的码垛机器人，其特征在于，包括：安装架（5）；机械控制机构，所述机械控制机构与安装架（5）连接以控制安装架（5）的位置；第二安装板（6），所述第二安装板（6）通过第二转轴（601）转动连接于安装架（5）的下端；轨道板（7），所述轨道板（7）固定连接于第二安装板（6）的下端；夹爪机构，所述夹爪机构设有两组，两组所述夹爪机构均与第二安装板（6）连接以实现货物的夹取；校验机构，所述校验机构设有两组，每组所述校验机构均包括校验板（10）、电动推杆（11）和校验滑槽，所述校验滑槽开设于轨道板（7）的一侧端，所述校验板（10）滑动连接于校验滑槽内，所述电动推杆（11）固定连接于轨道板（7）的一侧端，所述轨道板（7）的伸长端固定连接于校验板（10）的一侧端；其中，每个所述校验板（10）均由主板、透视光管、反射光管和颜色识别器组成，所述透视光管、反射光管和颜色识别器均固定连接于主板的下端，所述透视光管和反射光管分别设于颜色识别器的两侧；所述机械控制机构包括第一转动组件、第二转动组件和第三转动组件；所述第一转动组件包括底座（1）、支杆（101）、第一安装板（102）、转动座（2）、第一电机（201）、转盘（202）和第一转轴（203），所述支杆（101）设有多个，多个所述支杆（101）均固定连接于底座（1）的上端，所述第一安装板（102）固定连接于多个支杆（101）的上端，所述第一转轴（203）固定连接于第一安装板（102）的上端，所述转盘（202）固定连接于第一转轴（203）的上端，所述转动座（2）转动连接于转动座（2）的上端，所述第一电机（201）固定连接于转动座（2）的底内壁，所述第一电机（201）的输出轴固定连接于转盘（202）内；所述第二转动组件包括机械臂（3）和第二电机（301），所述机械臂（3）转动连接于转动座（2）内，所述第二电机（301）固定连接于转动座（2）的一侧端，所述第二电机（301）的输出端活动贯穿转动座（2）的一侧内壁并与机械臂（3）固定，所述安装架（5）通过转动轴与机械臂（3）连接；所述第三转动组件包括连杆（4）、转块（302）和第三电机（303），所述转块（302）转动连接于机械臂（3）的一侧端，所述第三电机（303）固定连接于机械臂（3）的另一侧端，所述第三电机（303）的输出端活动贯穿机械臂（3）的一侧端并与转块（302）的一侧端固定，所述连杆（4）通过两个转动轴转动连接于安装架（5）内和转块（302）的一侧端；所述安装架（5）的底内壁固定连接有第四电机（501），所述第四电机（501）的输出端活动贯穿安装架（5）的下端并固定连接于第二转轴（601）内；每组所述夹爪机构均包括机械夹爪（8）、爪头（9）、固定块（901）和弹簧（902），所述固定块（901）设有多个，所述弹簧（902）设有两个，所述机械夹爪（8）滑动连接于轨道板（7）内，所述爪头（9）通过铰轴活动交接于机械夹爪（8）的下端，多个所述固定块（901）分别固定连接于机械夹爪（8）和爪头（9）的一侧端，两个所述弹簧（902）分别固定连接于位于两侧的两个固定块（901）的相靠近端；所述轨道板（7）内固定连接有两个限位滑杆（803），两个所述机械夹爪（8）均滑动连接于两个限位滑杆（803）的圆周表面，所述轨道板（7）内转动连接有双向螺杆（802），所述双向螺杆（802）与机械夹爪（8）螺纹连接，所述双向螺杆（802）的一端活动贯穿轨道板（7）的一侧端，所述轨道板（7）的一侧端固定连接有第五电机（801），所述第五电机（801）的输出端与双向螺杆（802）的一侧端固定；所述第二安装板（6）的上端固定连接有两个双向汽缸（12），两个所述双向汽缸（12）的伸长端均固定连接有L型杆（1201），多个所述L型杆（1201）的下端分别固定连接有两个感应板（1202），多个所述L型杆（1201）的一侧端均固定连接有滑动杆（1203），多个所述滑动杆（1203）均滑动连接于第二安装板（6）内，两个所述感应板（1202）的相靠近一端均设有距离传感器；码垛机器人的码垛校验方法，包括如下步骤：S1、将待码垛的货物上表面涂抹不同规格叶绿体提取液的胶质层，不同规格叶绿体提取液的胶质层在透视光或反射光的照射下呈现不同的颜色，不同规格叶绿体提取液的胶质层按照胶质层内的叶绿体数量进行分类，在透视光或反射光的照射下，依次呈现深浅不一的色调；S2、控制机械控制机构的运行，通过机械控制机构移动安装架（5），带动安装架（5）下侧设置的夹爪机构移动至货物的上侧，第五电机（801）在运行时带动双向螺杆（802）转动，双向螺杆（802）带动两个机械夹爪（8）夹持在货物表面；S3、校验机构中的电动推杆（11）运行，带动校验板（10）与货物表面接触，由透视光管产生透视光，透视光照射叶绿体提取液的胶质层，由叶绿体提取液的胶质层呈现出“绿色”，通过颜色识别其对透视光照射下的叶绿体提取液的胶质层颜色进行识别，识别后，颜色数据由颜色识别器记录，透视光管停止照射，由反射光管产生反射光照射叶绿体提取液的胶质层，叶绿体提取液的胶质层呈现“红色”，由颜色识别装置检测并记录颜色；S4、颜色识别器控制机械控制机构的运行带动夹爪机构以及货物移动至货物放置的地方，控制第五电机（801）反向运行，第五电机（801）带动双向螺杆（802）转动，双向螺杆（802）带动两个机械夹爪（8）向相远离一侧移动，两个机械夹爪（8）松开货物，货物放置在目标地点；S5、颜色识别器将颜色识别数据上传至云端，云端记录并存储货物的放置地点；S6、人员通过云端平台对货物的放置地点进行数据查询。

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