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申请/专利权人：江苏莱尔生物医药科技有限公司

摘要：本实用新型提供一种细胞分离获取装置的多自由度集成运动臂模块，包括设置在Y向的一对Y轴主臂；两端与Y轴主臂固定、设置在X向的固定板；Y轴主臂上设有直线导轨，X轴主臂的两端架设在直线导轨上；X轴主臂上也设有直线导轨，X轴主臂和Y轴主臂上安装驱动电机及传动机构，X轴主臂上的传动机构与移液模块连接；移液模块包括与X轴主臂连接固定的固定板，其上固定有第一、第二移液电机以及自动抓取驱动电机，第一、第二移液电机的下方分别安装有可以沿Z向直线导轨移动的第一、第二连接块，自动抓取驱动电机与自动化抓手模块连接固定。本实用新型的集成运动臂模块，可以实现物料在各个模块之间的移动，完全替换手工操作，实现自动化操作流程。

主权项：1.一种细胞分离获取装置的多自由度集成运动臂模块，其特征在于，所述的细胞分离获取装置包括固定在机架上的耗材预置模块、磁力工作站模块、混匀孵育模块、离心机模块、多自由度集成运动臂模块、清洗站、紫外消杀装置、流体管路模块以及控制模块，所述的控制模块包括硬件控制模块以及操作系统；其中，离心机模块设置在机架内部的一侧，耗材预置模块、磁力工作站模块、混匀孵育模块设置在机架内部的另一侧；多自由度集成运动臂模块通过机架连接固定，安装在设备的顶部；其中，所述的多自由度集成运动臂模块包括设置在Y向、与机架的左右两侧固定的一对Y轴主臂；两端与Y轴主臂固定、设置在X向的固定板；两个Y轴主臂上均设有第一直线导轨，X轴主臂的两端架设在第一直线导轨上，可以沿着第一直线导轨在Y向滑动；所述X轴主臂的一端安装固定有驱动电机，驱动电机连接有传动机构，传动机构与移液模块连接，X轴主臂上从左到右设置有第二直线导轨，驱动电机驱动传动机构带动移液模块在第二直线导轨滑动；在一个Y轴主臂的一端设置有驱动电机，驱动电机与传动机构连接，传动机构与X轴主臂连接，在驱动电机的驱动下带动X轴主臂连同与其固定连接的移液模块在第一直线导轨上来回移动；所述的移液模块包括与X轴主臂连接固定的固定板，其上固定有第一移液电机、第二移液电机以及自动抓取驱动电机，第一移液电机、第二移液电机的下方分别安装有第一连接块、第二连接块，第一连接块、第二连接块在第一移液电机、第二移液电机的驱动下可以分别沿着Z向的直线导轨上下移动；第一连接块上安装有多功能吸头适配器，一次性吸头的端部套设在多功能吸头适配器上，多功能吸头适配器上设置有流体管接头；第二连接块上安装有移液针；自动抓取驱动电机与自动化抓手模块连接固定，可以带动自动化抓手模块沿直线导轨上下移动，自动化抓手模块连接有抓取离心管的机械手指。

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