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申请/专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
摘要：本发明涉及一种基于滤波与优化结合的车道线分段建模及跟踪处理的方法，包括：根据上一帧车道线更新点集，结合当前自车的里程计信息，将上一帧的车道线更新点集变换到当前帧自车坐标系下得到预测点集；将车道线预测点集与当前帧车道线的检测点集进行关联；基于关联结果进行车道线航迹管理并计算车道线的始末端点；基于车道线航迹的始末端点，进行车道线分段建模；构建优化问题进行求解；基于优化结果，计算每条车道线的更新点集及对应方差。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，在保证跟踪稳定性的同时，有效避免了对历史多帧数据的存储和维护，提高了算法的效率和实时性。
主权项：1.一种基于滤波与优化结合的车道线分段建模及跟踪处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：（1）根据上一帧车道线更新点集，结合当前自车的里程计信息，将上一帧的车道线更新点集变换到当前帧自车坐标系下得到预测点集，完成针对上一帧车道线的预测处理；（2）将车道线预测点集与当前帧车道线的检测点集进行关联，构建关联成本矩阵；（3）基于关联结果进行车道线航迹管理并计算车道线的始末端点，以此确定待优化范围；（4）基于车道线航迹的始末端点，进行车道线分段三次多项式曲线建模；（5）利用因子图构建优化问题进行求解，以此获取每个车道线段的建模参数；（6）基于优化结果，计算每条车道线的更新点集及对应方差，以此完成航迹更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 基于滤波与优化结合的车道线分段建模及跟踪方法
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