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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明公开了一种基于机器人的椎板切削轨迹辅助规划系统，属于人工智能领域，该系统包括机器人子系统和轨迹辅助规划子系统，轨迹辅助规划子系统集成有轨迹信息获取模块、轨迹生成模块、轨迹参数预测模块和轨迹规划模块；机器人子系统包括六自由度机械臂、光学定位仪、光学跟踪标记；轨迹信息获取模块用于建立光学测量空间与机器人空间的映射关系，得到机器人空间下人工椎板的切削轨迹信息；轨迹生成模块用于将切削轨迹信息转化为机器人的运动轨迹；轨迹参数预测模块用于建立轨迹参数预测模型；轨迹规划模块用于基于预测的轨迹参数进行机器人的轨迹规划。本发明提高了机器人面向个性化椎板切削加工过程切削技能，提升椎板切削成形的精度和效率。
主权项：1.一种基于机器人的椎板切削轨迹辅助规划系统，其特征在于，包括机器人子系统和轨迹辅助规划子系统，所述轨迹辅助规划子系统集成有轨迹信息获取模块、轨迹生成模块、轨迹参数预测模块和轨迹规划模块；所述机器人子系统包括机器人、光学定位仪和光学跟踪标记，机器人设置有末端手术器械，末端手术器械包括球型铣刀、直流无刷电机和连接体，所述光学跟踪标记固定在连接体上，通过光学定位仪和光学跟踪标记记录操作者操作末端手术器械对人工椎体切削区域进行切削的轨迹；所述轨迹信息获取模块，用于建立光学测量空间与机器人空间的映射关系，获取光学测量空间下的椎板切削的原始点云信息，并进行预处理、曲线拟合和参数化离散处理，从而得到机器人空间下人工椎板的切削轨迹信息；所述轨迹生成模块，用于将切削轨迹信息转化为机器人的运动轨迹；所述轨迹参数预测模块，用于采用BP神经网络建立轨迹参数预测模型；所述轨迹规划模块，用于基于预测的轨迹参数进行机器人的轨迹规划，包括获取切削轨迹关键点和优化切削轨迹拐点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 一种基于机器人的椎板切削轨迹辅助规划系统
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