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申请/专利权人：华南农业大学

摘要：本发明公开一种异形地块的农用无人机作业航线规划方法，包括以下步骤：S1：作业航线参数预设；S2：固定参考线段选取；S3：移动步长计算；S4：边界交点生成；S5：航线片段生成；S6：整体作业航线生成；S7：整体作业航线起点生成；S8：整体作业航线优化。本发明可实现对凹形、凸形非多边形或其他不规则等复杂异形地块的快速、智能化航线规划，不仅可实现任意方向或角度的航线生成，还可避免频繁坐标系转换过程中带来的误差，所生成航线的精准性与灵活性好，能有效提高农用无人机在异形地块区域的连续性作业能力，改善农用无人机在异形地块区域的作业效率和作业质量。

主权项：1.一种异形地块的农用无人机作业航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：作业航线参数预设：获取目标区域A的边界坐标；所述作业航线参数包括幅宽w、航线角度d和加料点H；根据目标区域A的边界坐标，计算规划目标区域A的外接四边形，获取外接四边形的四个顶点；S2：固定参考线段选取：根据所述航线角度d，选择外接四边形对应的一条对角线作为固定参考线段s，并对所述固定参考线段s的长度l、固定参考线段s与正北向的夹角ds进行计算；S3：移动步长计算：根据所述幅宽w结合航线角度d和步骤S2中计算所得的夹角ds，计算在规划航线过程中使用的移动步长w'，其中，移动步长w'的计算公式如下： S4：边界交点生成：以固定参考线段s的一端作为起点，移动长度wi后得到点pi；以pi为中点，生成方向角为d的线段mi，线段mi的长度为2l；计算线段mi与目标区域A的边界交点坐标，将交点记为pij，j＝1,2,3…，并对交点pij进行排序后记为单元交点集合Vi；其中，移动长度wi的计算公式如下： S5：航线片段生成：重复执行步骤S4，直到移动长度wil-w'2后，将每次所获得的单元交点集合Vi整合成所有交点集合V；连接所述所有交点集合V中的各个交点，形成航线片段集合L'k；S6：整体作业航线生成：通过过渡航线连接步骤S5中所述航线片段集合L'k中的各航线片段Lk，生成农用无人机的整体作业航线L；S7：整体作业航线起点生成：首先，依据幅宽w对整体作业航线L进行裁剪；接着，根据加料点H，计算加料点H与整体作业航线L的首尾两个端点之间的距离，选择距离加料点H最近的一端作为整体作业航线L的起点；或者人工指定其中一端作为整体作业航线L的起点；S8：整体作业航线优化：采用针对单元交点集合Vi中pij不同的交点排序方式，重复步骤S4至S7，获得不同的整体作业航线，对比不同的整体作业航线的质量，从中选择出目标区域A的最优整体作业航线L，作为最终的作业航线。

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