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申请/专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于增广LQR的矿车横向控制方法，具体步骤包括通过转向系统下发控制指令，以及对实际转角反馈的分析，获取系统的响应特性；根据系统的响应特性建立矿车二自由度动力学模型；根据矿车二自由度动力学模型的状态变量的状态空间方程中进行运算，形成基于增广形式的状态控制表达；再通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，得到最优控制量。本发明形成了增广形式的状态控制表达，通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，最后得到最佳控制量，省略了通过外部补偿手段解决执行器响应延迟的过程，节省了相关参数标定的工作，并且能够保证控制量最优。
主权项：1.一种基于增广LQR的矿车横向控制方法，其特征在于，包括：通过转向系统下发控制指令，以及对实际转角反馈的分析，获取系统的响应特性；根据系统的响应特性建立矿车二自由度动力学模型；根据矿车二自由度动力学模型的状态变量的状态空间方程中进行运算，形成基于增广形式的状态控制表达；再通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，得到最优控制量，其具体步骤包括：首先基于增广LQR求解矿车二自由度动力学模型，得到最优状态反馈控制增益矩阵；再采用里卡提方程迭代求解；令，当，且时；迭代执行：；如果，令；由于控制量，需要考虑道路曲率影响，引入前馈量；所述引入的前馈量的表达为： ；其中，为轴距，，，；得到总的转角控制量为：；式中，为系统状态变量，分别为系统的系数矩阵；分别为正定的权重矩阵；分别表示矿车前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、车辆纵向车速、矿车质量、矿车横摆转动惯量、矿车质心到前轴距离、矿车质心到后轴距离，以及道路前视点的曲率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽海博智能科技有限责任公司 一种基于增广LQR的矿车横向控制方法
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