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申请/专利权人：中联重科股份有限公司

摘要：本申请公开了一种全臂架避障路径规划方法、装置、作业设备及存储介质，涉及工程设备技术。方法包括：在检测到目标作业区域中存在动态障碍物时，获取臂架的第一路径点、第一路径点对应的第一速度矢量、动态障碍物的第二速度矢量；确定臂架相对于动态障碍物的目标碰撞边界；沿第二速度矢量平移目标碰撞边界，基于平移后的目标碰撞边界确定碰撞风险区域。在第一速度矢量落入到碰撞风险区域的情况下，更新第一速度矢量，直到更新后的第一速度矢量未落入碰撞风险区域；基于第一路径点和更新后的第一速度矢量确定第二路径点。基于碰撞风险区域调整臂架的路径点对应的第一速度矢量，提升动态避障的精确性，进而提升了臂架运动的平稳性。

主权项：1.一种全臂架避障路径规划方法，其特征在于，包括：确定目标作业区域的作业场景；若所述作业场景为低障碍物场景，在检测到目标作业区域中存在动态障碍物的情况下，获取臂架的第一路径点、所述第一路径点对应的第一速度矢量，以及所述动态障碍物的第二速度矢量，所述第一路径点为所述臂架在当前运动周期下的路径点；确定所述臂架相对于所述动态障碍物的目标碰撞边界，其中，所述目标碰撞边界以所述第一路径点为参考点，且所述动态障碍物位于所述目标碰撞边界中；沿所述第二速度矢量平移所述目标碰撞边界，基于平移后的目标碰撞边界确定碰撞风险区域；在所述第一速度矢量落入到所述碰撞风险区域的情况下，更新所述第一速度矢量，直到更新后的第一速度矢量未落入所述碰撞风险区域；基于所述第一路径点和所述更新后的第一速度矢量确定第二路径点，所述第二路径点为所述臂架在下一运动周期下的路径点；其中，所述确定所述臂架相对于所述动态障碍物的目标碰撞边界，包括：获取所述动态障碍物的尺寸、所述动态障碍物的位置以及所述臂架的预设部位的尺寸；根据所述臂架的预设部位的尺寸确定第一半径，根据所述动态障碍物的尺寸确定第二半径；根据所述第一半径、所述第二半径和所述动态障碍物的位置确定所述动态障碍物对应的圆形边界，所述圆形边界以所述动态障碍物的位置为圆心，所述圆形边界的半径大于或等于所述第一半径和所述第二半径的和；将所述第一路径点到所述圆形边界的切线作为所述目标碰撞边界；在所述作业场景为高障碍物场景的情况下，控制所述臂架基于第二预设运动轨迹运动；在臂架基于所述第二预设运动轨迹运动的过程中，若存在动态障碍物，则基于所述动态障碍物的位置信息修改所述第二预设运动轨迹中的剩余路径；基于预设随机采样算法对所述剩余路径进行重规划；基于预设的采样剪枝算法和路径点二次拟合算法对重规划后的剩余路径进行平滑处理，得到避障轨迹。

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权利要求：

百度查询： 中联重科股份有限公司 全臂架避障路径规划方法、装置、作业设备及存储介质