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摘要：本发明涉及机械臂自动化技术领域，具体为一种楼梯清扫的自动化机械臂。来解决定位不准确，形状不规则的空间不能清扫、不能适应复杂表面、不能连续工作的问题。整体包括机械传动系统，清扫系统，OpenCV引导的视觉系统，双履带支撑爬楼车。机械传动系统由机械臂A02，PLC控制器A09，无刷电机A08等组成；清扫系统由清扫工具A04，垃圾收容箱A10，风机箱A10‑1,储尘箱A10‑2等组成；OpenCV引导的视觉系统由超声波传感器A06，光电开关A07，PLC控制器A09等组成；双履带支撑爬楼车由履带后轮B01，履带前轮B02，A型支撑架B03，爬楼车底盘B04等组成,在机械臂上设有红外测距传感器A05，感知行人环境。
主权项：1.一种楼梯清扫的自动化机械臂，包括机械传动系统，清扫系统，OpenCV引导的视觉系统，双履带支撑爬楼车。机械传动系统由机械臂A02，PLC控制器A09，无刷电机A08等组成,PLC控制器A09型号为S7-1500,具有强大的运动控制算法和高效的协同能力，无刷电机A08型号为GM43,内置双编码器，对位置的精度要求较高；清扫系统由清扫工具A04，垃圾收容箱A10，风机箱A10-1,储尘箱A10-2等组成；OpenCV引导的视觉系统由超声波传感器A06，光电开关A07，PLC控制器A09等组成，超声波传感器A06型号为HC-SR04，光电开关A07型号为ITR8402-A对射式光电开关；双履带支撑爬楼车由履带后轮B01，履带前轮B02，A型支撑架B03，爬楼车底盘B04等组成,在机械臂上设有红外测距传感器A05，感知行人环境。该种楼梯清扫的自动化机械臂，定位准确，可以清扫特定的狭小区域、角落或形状不规则的空间、能适应复杂表面，且能连续长时间工作的问题。
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百度查询： 天水师范学院 罗庆 一种楼梯清扫的自动化机械臂
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