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摘要：本发明公开了基于触觉反馈分析的互动式机械臂控制方法，涉及机械臂控制技术领域，该方法包括：通过目标机械臂的末端执行器配置高精度触觉传感器，感知获取触觉数据；获得触觉反馈信号，基于触觉反馈信号，判断接触物体属性；分析识别触觉模式，预测机械臂第一操作，生成机械臂控制策略；基于机械臂视觉信息，融合触觉反馈信号，生成目标机械臂的操作路径；通过机械臂控制更新策略对目标机械臂进行控制。解决了现有机械臂控制存在的依赖视觉和位置传感器，无法实时、精确地对外界的细微接触进行反应，导致控制不够精细，缺乏灵活性和安全性的技术问题，实现精确感知目标物体，达到提升机械臂操作控制的精度、灵活性和安全性的技术效果。
主权项：1.基于触觉反馈分析的互动式机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过目标机械臂的末端执行器配置高精度触觉传感器，感知获取触觉数据，其中，所述触觉传感器集成多层压力传感元件；对所述触觉数据进行特征分析，获得触觉反馈信号，基于所述触觉反馈信号，遍历机械臂触觉模型库进行比对，判断接触物体属性，其中，所述接触物体属性包括接触物体的硬度和表面纹理；根据所述触觉反馈信号结合所述接触物体属性，分析识别触觉模式，预测机械臂第一操作，生成机械臂控制策略；基于机械臂视觉信息，融合触觉反馈信号，生成目标机械臂的操作路径，对预设运行轨迹进行校正，添加至所述机械臂控制策略，获得机械臂控制更新策略；通过所述机械臂控制更新策略对目标机械臂进行控制，若机械臂操作状态监测数据异常，进入机械臂安全模式。
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百度查询： 苏州好奇数字科技有限公司 基于触觉反馈分析的互动式机械臂控制方法
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